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机电控制工程基础 课件 稳定性分析-（3-Bode几何稳定判据+稳定裕量）.pptx

机电控制工程基础 课件 稳定性分析-（3-Bode几何稳定判据+稳定裕量）.pptx

    奈氏判据：若开环具有P个右根,闭环系统稳定的充要条件是：

    开环奈氏曲线在负实轴段正、负穿越的次数差为;单位圆——零分贝线单位圆以内对应于负分贝区

    单位圆以外对应于正分贝区;2、若P=0，则正、负穿越次数相等。

    ;4;2）由加上虚线后的和可知，在为正值

    范围内，穿越线的次数为-1

    故闭环系统不稳定。

    闭环特征方程有二个右极点

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