物料搬运机器人系列编程：Fanuc M-20iA_（8）.路径规划与轨迹控制.docx

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路径规划与轨迹控制

1.机器人路径规划概述

路径规划是机器人运动控制的重要组成部分，它决定了机器人从起始点到目标点的移动路径。路径规划的目标是在确保安全和高效的前提下，使机器人能够准确地完成任务。对于FanucM-20iA物料搬运机器人，路径规划通常包括以下几个步骤：

定义起始点和目标点：确定机器人需要移动的起点和终点。

路径生成：生成连接起始点和目标点的路径。

路径优化：对生成的路径进行优化，以减少运动时间、提高效率或避免碰撞。

轨迹控制：将路径转换为时间序列的运动轨迹，确保机器人按照预定路径精确运动。

1.1定义起始点和目标点

在FanucM