物料搬运机器人系列编程：Staubli TX2-60L_（3）.机器人控制系统架构与配置.docx

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机器人控制系统架构与配置

1.机器人控制系统概述

1.1机器人控制系统的组成部分

St?ubliTX2-60L机器人控制系统由多个关键部分组成，每个部分在机器人的运行中扮演着不同的角色。理解这些组成部分及其功能对于编程和配置机器人至关重要。

控制器：负责接收和处理来自各种传感器的输入信号，生成控制命令，并通过执行器执行这些命令。St?ubliTX2-60L通常使用VAL3控制器，这是一种高性能的实时控制系统。

传感器：包括位置传感器、力传感器、视觉传感器等，用于提供机器人的状态信息和环境数据。

执行器：如电机、气缸等，用于执行控制器发出的