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数控机床的伺服系统 课时安排：16课时 1 伺服系统 伺服驱动系统（Servo System）简称伺服系统，是一种以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统。 1.1　伺服系统的结构 从基本结构来看，伺服系统主要由三部分组成：控制器、功率驱动装置、反馈装置和电机，如图4-1所示。控制器按照数控系统的给定值和通过反馈装置检测的实际运行值的差，调节控制量；功率驱动装置作为系统的主回路，一方面按控制量的大小将电网中的电能作用到电机之上，调节电机转矩的大小，另一方面按电机的要求把恒压恒频的电网供电转换为电机所需的交流电或直流电；电机则按供电大小拖动机械运转。 1.2 伺服系统的工作原理 伺服系统是以机械运动为驱动设备，电机为控制对象，以控制器为核心，以电力电子功率变换装置为执行机构，在自动控制理论的指导下组成的电气传动自动控制系统。这类系统控制电机的转矩、转速和转角，将电能转换为机械能，实现驱动机械的运动要求。具体在数控机床中，伺服系统接收数控系统发出的位移、速度指令，经变换、放调与整大后，由电机和机械传动机构驱动机床坐标轴、主轴等，带动工作台及刀架，通过轴的联动使刀具相对工件产生各种复杂的机械运动，从而加工出用户所要求的复杂形状的工件。 1.3 伺服系统的类型 一、开环伺服系统 二、闭环伺服系统 三、半闭环伺服系统 2? 伺服电机 2.1　步进电机 一、步进电机的结构 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（即步进角）。 图4-5是一典型的单定子、径向分相、反应式伺服步进电机的结构原理图。它与普通电机一样，分为定子和转子两部分，其中定子又分为定子铁心和定子绕组。定子铁心由电工钢片叠压而成，其形状如图中所示。定子绕组是绕置在定子铁心6个均匀分布的齿上的线圈，在直径方向上相对的两个齿上的线圈串联在一起，构成一相控制绕组 。 二、步进电机的工作原理 步进电机的工作原理实际上是电磁铁的作用原理。图4-6是一种最简单的反应式步进电机，下面以它为例来说明步进电机的工作原理。 图4-6(a)所示步进电机的步距角α等于60°。如果控制线路不停地按A→B→C→A…的顺序控制步进电机绕组的通断电，步进电机的转子便不停地顺时针转动。若通电顺序改为A→C→B→A…，同理，步进电机的转子将逆时针不停地转动。 图4-6(b)中的步进电机，定子仍是A，B，C三相，每相两极，但转子不是两个磁极而是四个。当A相通电时，是1和3极与A相的两极对齐，很明显，当A相断电、B相通电时，2和4极将与B相两极对齐。这样，在三相三拍的通电方式中，步距角α等于30°，在三相六拍通电方式中，步距角α则为15°。 图4-6(b)中的步进电机，定子仍是A，B，C三相，每相两极，但转子不是两个磁极而是四个。当A相通电时，是1和3极与A相的两极对齐，很明显，当A相断电、B相通电时，2和4极将与B相两极对齐。这样，在三相三拍的通电方式中，步距角α等于30°，在三相六拍通电方式中，步距角α则为15°。 三、步进电机的类型 1、永磁式步进电机 永磁式步进电机是一种由永磁体建立励磁磁场的步进电机，也称为永磁转子型步进电机，有单定子结构和两定子结构两种类型。其缺点是步距大，启动频率低；优点是控制功率小，在断电情况下有定位转矩。这种步进电机从理论上讲可以制成多项，而实际上则以一相或两相为多，也有制成三相的 2、反应式步进电机 反应式步进电机是一种定、转子磁场均由软磁材料制成，只有控制绕组，基于磁导的变化产生反应转矩的步进电机，因此有的国家又称为变磁阻步进电机。它的结构按绕组的排序可分为径向分相和轴向分相。而轴向分相又有两种类型：磁通路径为径向（和径向分相结构的磁路相通）；磁通路径为轴向。按铁心分段，则有单段式和多段式。 3、永磁感应子式步进电机 永磁感应子式步进电机定子结构与反应式步进电机相同，而转子由环形磁钢和两段铁心组成。这种步进电机与反应式步进电机一样，可以使其具有小步距和较高的启动频率，同时又有永磁式步进电机控制功率小的优点。其缺点是，由于采用磁钢分成两段，只是制造工艺和结构比反应式步进电机复杂。 三种常用步进电机的性能比较 四、步进电机的主要特性 1、步距角α 2、矩角特性、最大静态转矩 Tjmax和启动转矩Tq 3、启动频率fq。空载时，步进电机由静止突然启动，并进入不丢步的正常运行所允许的最高频率，称为启动频率或突跳频率。 4、连续运行的最高工作频率fmax 5、加减速特性 2.2 直流伺服电机 直流伺服电机是一种机床伺服系统中使用较广的执行元件。因其具有良好的启动、制动和调速特性，在宽范围内能够实现平滑无极调速，故其往往使用于对伺服电机的调速性能要求较高的生产设备中。在伺服系