机械手液压系统的电气控制课程设计说明书.doc

湖南工业大学 课 程 设 计 资 料 袋 机械工程 学院（） 2012 学年第 学期 课程名称 指导教师 副教授 学生姓名 专业班级 学号 题 目成 绩 年 月 日～ 年 月 日 序号 材 料 名 称 备 注 1 课程设计任务书 2 课程设计说明书 3 课程设计图纸 张 （题目） 起止日期： 年 月 日 至 年 月 日 学生姓名 班级 成绩 指导教师(签字) 年序 言 4 第一章 绪 论 5 1.1 机械手的概述 5 1.2 设计要求 5 第二章 分析JS01工业机械手液压系统的特点及工作原理 6 2.1 液压系统的特点 6 2.2 液压系统的分析 7 2.3 液压系统工作原理 8 第三章 PLC 控制系统 13 3.1 可编程控制器简介及应用 13 3.2 可编程控制器的特点 13 3.3 继电器-接触器控制线路的设计 14 3.4 继电器 接触器控制线路 15 3.5 一些低压电器的选择 19 第四章 可编程控制器PLC控制系统的设计 22 4.1 可编程控制器控制系统设计的基本原则 22 4.2 可编程控制器系统设计的步骤 22 总 结 25 参考文献 26 致谢 27 序 言 机械手的概念和分类 机械手，英文名mechanical hand，是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～6个自由度。 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。 第一章 绪 论 1.1 机械手的概述 机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中能代替人作业，因此获得日益广泛的应用。 机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。驱动系统多数采用电液(气)机联合传动。 1.2 设计要求 本节介绍的Js01工业机械手属于圆柱坐标式、全液压驱动机械手，具有手臂升降、伸缩、回转和手腕回转四个自由度。执行机构相应由手部、手腕、手臂伸缩机构、手臂升降机构、手臂回转机构和回转定位装置等组成，每-部分均由液压缸驱动与控制。它完成的动作循环为： 插定位销→手臂前伸→手指张开→手指夹紧抓料→手臂上升→手臂缩回→手腕回转180°→拔定位销→手臂回95°→插定位销→手臂前伸→手臂中停(此时主机的夹头下降夹料) →手指松开(此时主机夹头夹着料上升) →手指闭合→手臂缩回→手臂下降→手腕回转复位→拨定位销→手臂回转夏位→待料，泵卸载。 第二章 分析JS01工业机械手液压系统的特点及工作原理 JS01工业机械手液压系统图如图1所示。各执行机构的动作均由电控系统发信号控制相应的电磁换向阀，按程序依次步进动作。电磁铁动作顺序见表1。 图1 JS01工业机械手液压系统 2.1液压系统的特点 该液压系统的特点归纳如下： 1）系统采用了双联泵供油，额定压力为6.3MPa，手臂升降及伸缩时由两个泵同时供油，流量为（35+18）L/min，手臂及手腕回转，手指松紧及定位缸工作时，只由小流量泵2供油，大流量泵1自动卸载。由于定位缸和控制油路所需压力较低，在定位缸去路上串联有减压阀8，使之获得稳定的1.5～1.8MPa压力。