简易物料搬运机械手的PLC控制系统设计.doc

课程设计 电气控制系统与PLC课程设计 题目：简易物料搬运机械手的PLC控制系统设计 系 别： 机械工程学院 专 业： 机械设计制造及其自动化 班 级： 机自081班 时 间：2011年12月1日 指导教师： 冯治国 1.设计的目的 1通过课程设计培养学生综合运用所学的基础理论、基础知识及基本技能进行分析和解决实际问题的能力。 2使学生受到PLC系统开发的综合训练，达到能够进行PLC系统设计和实施的目的。 3使学生掌握简易机械手的电器工作原理。 2设计内容 目录 原理介绍和分析部分 根据要求选择系统方案 PLC选择及I/O及其它PLC元器件分配 程序框图和程序设计 心得体会 。 3．设计任务和要求 提交报告一份（主要组成：功能阐述、流程图、I/O分配、3000 报告相似程度＞80%，按不及格处理 交作业时间：12.3 4器材 简易物料搬运机械手 5参考资料 1宫淑贞 徐世许 主编 《可编程控制器原理及应用》 北京人民邮电出版社 2009.4 机械手的控制及说明 一、课题内容 1.如图所示为一简易物料搬运机械手的工艺流程图。该机械手是一个水平/垂直位移的机械设备，其操作是将工件从左工作台搬运到右工作台，由光耦合器VLC来检测工作台上有没有工件。机械手通常位于原点，它的动作全部由气缸驱动，而气缸则由相应的电磁阀控制。其中，上升/下降和左移/右移分别由双线圈二位电磁阀控制，放松/夹紧由一个单线圈二位电磁阀(称为夹紧电磁阀)控制。 机械手工作循环过程示意图如图2所示。从图中可见，机械手工作循环过程主要有8个动作，即为： 图1 机械手结构示意图 二 机械手的控制系统要求分析 机械手动作示意图如图1所示。其全部动作由汽缸驱动，而汽缸又由相应的电磁阀控制。其中，上升／下降和左移／右移分别由双线圈两位控制。下降通电时，机械手下降；下降断电时，机械手下降停止。只有上升通电时，机械手才上升；上升断电时，机械手上升停止。同样，左移／右移分别由左移和右移控制。机械手的放松／夹紧由一个单线圈(称为夹紧电磁阀)控制。该线圈通电，机械手夹紧；该线圈断电，机械手放松。机械手的动作过程如图2所示。从原点开始按下启动按钮时，下降通电，机械手开始下降。下降到底时，碰到下限位开关，下降断电，下降停止；同时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧，夹紧后，上升开始通电，机械手上升；上升到顶时，碰到上限位开关，上升断电，上升停止；同时接通右移，机械手右移，右移到位时，碰到右移极限位开关，右移断电，右移停止。此时，右工作台上无工作，则光电开关接通，下降接通，机械手下降。下降到底时碰到下限位开关下降断电，下降停止；同时夹紧电磁阀断电，机械手放松，放松后，上升通电，机械手上升，上升到极限时碰到极限位开关，上升断电，上升停止；同时接通左移，机械手左移；左移到原点时，碰到左极限开关，左移断电，左移停止。至此，机械手经过八步动作完成一个循环。 I/O口分配表 输入信号 输出信号 名称 代号 输入点编码 名称 代号 输出点编码 上限位 SQ1 X0 上升 YV1 Y0 下限位 SQ2 X1 下降 YV2 Y1 左限位 SQ3 X2 右移 YV3 Y2 右限位 SQ4 X3 左移 YV4 Y3 下降点 SB1 X4 夹紧 YV5 Y4 上升点 SB2 X5 左移点 SB3 X6 右移点 SB4 X7 启动 SB5 X8 手动操作 SA1-1 X10 回原点 SA1-2 X11 单步 SA1-3 X12 单周期 SA1-4 X13 自动 SA1-5 X14 回原点启动 SB6 X15 全自动 SB7 X16 停止 SB10 X17 夹紧 SB8 X21 放松 SB9 X22 工作检测 ST5 X20 四 初始化程序设计 在主电路中KM1、KM2、KM3、KM4为继电器，YA4是电磁阀。 当PLC中输出Y0时，KV1 导通同时接触器KM1导通继电器动作，机械手上升；当KM2通电时继电器动作，机械手下降；当KM3导通时继电器动作，机械手右移；当KM4导通时继电器动作，机械手左移；当KM5通电时电磁阀动作，使机械手夹紧或放松，而图中的FV为短路保护，FR为过载保护。M8044特殊辅助继电器作为原点位置条件用，当原点位置条件满足时M8044接通。 1．为了使I ST指令在每个扫描周期内均执行，用PLC“RUN”时ON和M 8000驱动。 使用IST指令时五种工作方式加三种必要的按钮，共八种控制信号：