避障机器人技术报告_飞思卡尔杯智能汽车竞赛.doc

第二届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得 及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作 者 签 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　 指导教师签名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授权说明 本人完全了解 大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权　　 　 　大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名： 日期： 年 月 日 导师签名： 日期： 年 月 日 目 录 摘 要 I Abstract II 第一章 引 言 1 1.1 比赛背景介绍 1 1.2 本文章节安排及文献综述 2 第二章 方案选择 3 2.1 测量模块方案选择 3 2.1.1 路径检测模块 3 2.1.2 速度检测模块 5 2.2 控制模块方案选择 6 2.2.1 路径控制模块 6 2.2.2 方向控制模块 9 2.2.3 速度控制模块 10 2.3 执行模块方案选择 10 2.3.1 路径执行模块 10 2.3.2 方向执行模块 13 2.3.3 速度执行模块 13 2.4本章小结 13 第三章 机械结构设计 15 3.1 车模组装与改造 15 3.1.1 车模组装 15 3.1.2 前轮定位的调整 15 3.1.3 差速的调整 16 3.1.4 舵机力臂的调整 16 3.2 摄像头的安装 16 3.3 光栅编码器的安装 18 3.4 电路板的固定与安装 19 第四章 硬件系统设计与实现 21 4.1 电源模块 21 4.1.1 降压稳压电路设计 22 4.1.2 升压稳压电路设计 22 4.1.3 电源模块小结 23 4.2 路径识别模块 24 4.3 电机模块 26 4.4 舵机模块 26 4.5 测速传感器模块 26 4.6本章小结 28 第五章 理论分析与算法实现 29 5.1 模型建立 29 5.1.1 基于后轮差速的运动模型 29 5.1.2 基于速度和前轮转角的运动模型 32 5.2 运动模型仿真 37 5.3 控制算法 40 5.3.1 控制算法的简单介绍 40 5.3.2 方向控制 43 5.3.3 速度控制 48 5.3.4控制算法的优化部分 50 5.3.5算法的程序实现 51 第六章 软件系统设计与实现 53 6.1 系统初始化 53 6.2 视频图像信号采集 54 6.3 图像处理和黑线提取 55 6.3.1 图像处理 55 6.3.2 黑线的提取 56 第七章 开发与调试 59 7.1 软件开发环境介绍 59 7.2 智能车整体调试 61 第八章 结论 63 8.1 总结 63 8.2 展望 63 参考文献 I 附录：控制程序 I 摘 要 本文在第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车比赛的背景下，制作一个在专门设计的跑道上自动识别道路行驶的智能车，能够在最短时间内跑完全程，不脱离跑道并遵守大赛的一系列规则的队伍即可胜出。 本系统主要由MC9S12DG128控制核心、电源管理单元、路径识别电路、车速检测模块、舵机控制单元和直流电机驱动单元组成，以飞思卡尔公司的16位单片机S12为控