第15章分析力学基础.doc

第15章 分析力学基础 在这一章里，我们将达朗贝尔原理与虚位移原理结合起来，给出动力学普遍方程和拉格朗日方程。它们是分析力学的基础，是解决非自由质点系动力学问题的最一般原理。 5.1 动力学普遍方程 设质点系由n个质点组成，应用达朗贝尔原理，第i个质点的惯性力，则作用该质点的主动力、约束力、惯性力构成平衡力系。其平衡方程为 质点系受到理想、双侧约束时，依据虚位移原理有 若质点系受的理想约束，即 则 （15-1） 或者 （15-2） 式（15-1）或（15-2）称为动力学普遍方程，也称为达朗贝尔—拉格朗日方程。它表明：具有完整、理想、双侧束的质点系在运动的任一瞬时，作用在质点系上的主动力和惯性力在任一组虚位移中所作的元功之和为零。它建立了质点系动力学问题的普遍规律，特别是对于非自由质点系来说，在求解时不必考虑未知的约束力，只需研究主动力，从而大大地简化了计算过程。 式（15-2）的解析式为 （15-3） 在应用动力学普遍方程求解时应遵循以下步骤： （1）判断系统是否是理想、双侧约束，确定系统的自由度； （2）计算主动力和惯性力，对于刚体而言将惯性力进行简化； （3）确定系统的虚位移； （4）由式（15-1）或（15-2）进行计算。 例题15-1如图15-1所示的滑轮系统，动滑轮上悬挂质量为的重物，绳子绕过定滑轮后悬挂质量为的重物，设两均质滑轮的质量为，半径为，绳的质量及轮轴处的摩擦不计，试求定滑轮的角加速度及质量为的重物加速度  解：取整个滑轮系统为研究对象，系统为完整、理想、双侧束的约束，所受到的主动力为、和，惯性力为重物：，，轮：，，，则由虚位移原理得 （1） 因此系统为1个自由度，设广义虚位移为动滑轮的角位移，则虚位移间的关系为 （2） 则式（1）为 即 由于虚位移是任意独立的，有 又由运动学知 角加速度关系： 加速度关系： 则定滑轮的角加速度为 质量为的重物加速度为 例题15-2如图15-2所示的橢圆规机构在水平面内运动，曲柄上作用一力偶矩为，已知曲柄的质量均为和连杆的质量为，滑块、的质量均为，。若各处的摩擦不计，试求曲柄的角加速度。 解：此机构为1个自由度体系，设广义坐标为曲柄与轴的夹角。受完整、理想、双侧的约束。此机构上的主动力为力偶矩， 惯性力为 曲柄：； 连杆：，； 滑块、：，。 由虚位移原理得 代入惯性力，得 （a）和连杆的角速度相等，其虚位移也相等，即为 （2） 由于虚位移是任意独立的，则式（a） 解得曲柄的角加速度为 （b），若以表示质点系的广义坐标，质点系第i个质点广义坐标的矢量形式为 (15-4) 式(15-4)对时间t求导 (15-5) 式中称为广义速度，由于、只是广义坐标和时间t的函数，因此式(15-5)对求偏导得 (15-6) 式(15-6)表示：任一质点的速度对广义速度的偏导数等于其矢径对广义坐标的偏导数，它为拉格朗日关系式第一式。 式(15-5)对任一广义坐标求偏导，得 （a） 将对时间t求导，得 （b） 比较式（a）和式（b）得 (15-7) 式(15-7)表示：任一质点的速度对广义坐标的偏导数等于其矢径对广义坐标的偏导数，再对时间的一阶导数，它为拉格朗日关系式第二式。 15.2.2拉格朗日方程 式(15-4)求变分得 代入动力学普遍方程式（15-1）中，得 即有 （15-8） 其中，式(15-8)中的为广义坐标对应的广义力，为广义坐标对应的广义惯性力。 由于虚位移是任意独立的，式(15-8)中前面的系数为 （15-9） 即具有完整、理想、双侧约束的质点系，每个广义坐标所对应广义力和广义惯性力相平衡。 将广义惯性力进行如下的变换 （15-10） 其中 （15-11） 并注意到是质点系的动能。 将式（15-11）代入（15-10）得 （15-12） 再将式（15-12）代入（15-9），得广义力