小功率随动系统设计报告摘要.docVIP

数控系统设计任务 依据动态指标要求，设计系统参数，并选择校正方法； 得到离散域的校正算法； 用单片机实现控制算法及显示等要求。 实验设备及软件环境 MATLAB仿真 对系统建模、仿真 得到阶跃、脉冲等响应图形 根轨迹绘制 uVision2编程环境 启动uVision2,创建一个项目 创建新的源文件 添加配置启动代码 为目标设置工具选项 编译项目,创建hex文件 S51ISP软件 S51系列单片机的在线编程软件。 安装软件后， 打开S51ISP下载软件，右侧方框显示：初始化并口完成 ； 单击擦除器件，显示擦除器件完成； 单击打开文件，装载.hex文件或.bin文件，显示读入文件xxxxxxx到缓冲区1xxxxx字节； 单击（自动）写器件，显示写器件完成。 至此，程序正常下载到器件中。 数字控制器设计与仿真 原系统模型 系统闭环传递函数： 根据经验设计PID校正环节 由于以前做过PID相关控制环节，对PID各项意义比较了解，故根据经验及实际系统调试得到PID校正器：D（z）＝3.4-2z-1（一阶后差变换法D（s）=1.4+0.032s）对应比例系数Kp=1.4、微分系数Kd=2、积分系数为0 调试依据： 比例P项增大使开环增益提高，调节作用变强，上升时间变小，闭环中产生恒定的稳态误差，而且P值越大，稳态误差越大。但是在此系统中P项增大会使系统静态误差减小（即增大K1）。 微分项增大使