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智能控制技术及其应用 主讲: 张明路教授、博士生导师 2002.11.10 控制的发展 经典控制： 奠基人：H. Nyquist，1932年由反馈放大器发展而来，60年代末，已经成熟。 主要研究： 适用于SISO常系数线性系统。 模型：传递函数。 主要贡献： PID调节器 控制的发展 现代控制： 奠基人：Belman（动态规划）, Kalman（Kalman滤波、估计理论），80年代形成系统的现代控制理论体系。 主要研究： 适用于MIMO线性系统。 模型：状态空间描述。 主要贡献： 最优控制、系统辨识、最优估计、自适应控制 控制的发展 智能控制的主要特点及发展过程 传统控制： 定义：经典控制与现代控制的统称。 特点：Model-based control. 智能控制： 问题的提出： * 模型的不确定性 * 高度的非线性 * 控制的复杂性 智能控制的主要特点及发展过程 智能控制： 主要贡献者： * K.S.Fu: 人机共栖的智能控制系统 Free-Person 自主控制系统 * Saridis: 分层递阶智能控制系统（右图）： * K.J.Astrom: 将专家系统引入智能 控制系统。 智能控制的主要特点及发展过程 智能控制： 定义： * 感性定义：模拟人的逻辑（抽象）、直觉（形象）、顿悟（灵感）思维。 * 过程定义：从控制的三要素出发，具有智能信息处理、智能反馈、智能决策的控制方式。 智能信息处理？ 智能反馈？ 智能决策？ 智能控制的主要内容 神经网络 模糊控制 物元分析与可拓集合理论 混沌论 遗传算法 智能控制与传统控制的主要区别 处理问题的能力 控制模型 核心内容 解决对象 智能控制的主要内涵 模糊控制 量的概念： 智能控制的主要内涵 模糊控制 解决方法： 智能控制的主要内涵 神经网络控制 神经元模型： 多输入单输出的非线性的信息处理单元。 智能控制的主要内涵 神经网络控制 主要解决的问题 通过对信息的时间和空间上处理，实现对信息的自组织、自学习、自联想等功能。 解决问题的方法： 利用多个神经元组成的神经网络实现对事物的联想与识别。 智能控制的主要内涵 混沌控制 混沌：世界中的混乱、无秩序的现象。 主要研究的问题： 从混沌现象中，通过自组织产生有序规律。如蝴蝶效应。 遗传算法 下面举例说明——求 智能控制的主要内涵 智能控制技术在移动机器人中的应用 所采用的传感器 超声传感器 视觉传感器 位移传感器 速度传感器 红外传感器 环境识别 避障 路径或目标跟踪 定位 系统技术集成---自主决策技术 公共安全机器人系统 “911”以来，各国更加强了对安全与反恐机器人的研制工作。其中，美国处于领先地位。 在美国，军方选择了iRobot公司的Packbot和Foster-Miller公司的Talon作为目前反恐机器人的主流产品，共订购了两家公司价值2.64亿美元的机器人。 公共安全机器人技术方向 1、模块化：机械上、电子上、软件上模块化。不同功能的机器人可以由不同的模块组成； 2、机器人的智能最为实用的半自主和半遥控模式； 3、开发机器人的专用开放式主板：基于多CPU的专用主板； 4、开发一个开放式的通用软件平台：最重要，类似人的大脑； 5、致力于公共安全机器人标准的建立：标准必须是通过产业来牵引的。 五公斤级系列 160公斤级 便携式的车体检测 固定的多自由度云台 立体公共安全机器人网络 移动机器人应用实例 HEBUT-1智能移动机器人 移动机器人应用实例 全方位转向移动机器人试验平台 移动机器人应用实例 核废料探测机器人 移动机器人应用实例 小型三轮移动机器人试验平台 移动机器人应用实例 多机器人协调控制 移动机器人应用实例 三轮移动机器人协调技术试验平台 移动机器人应用实例 智能轮椅 移动机器人应用实例 无人驾驶自主车辆 移动机器人应用实例 移动机器人应用实例 美国火星探测机器人 移动机器人应用实例 “先驱者”赛车 移动机器人应用实例 无人驾驶振动式压路机 移动机器人应用实例 Wheeled and tracked remote-controlled platforms（法国） 移动机器人应用实例 VigilandObservation and Surveillance Mobile Robot 移动机器人应用实例 REXInspection & Maintenance of Main Sewers 移动机器人应用实例 “土拨鼠”（右）和“野牛”（左）排爆机器人 移动机器人应用实例 我国研制的排爆机器人 移动机器人应用实例 德 国 的 排 爆 机 器 人 移动机