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基于MATLAB的汽车制动系统设计
杨 东
(昆明理工大学交通工程学院 昆明 650500)
摘 要:本课题以汽车制动控制系统的设计为应用背景,利用MATLAB语言并结合制动理论,开发能进行制动系匹配设计进行设计与仿真。首先对汽车的运动原理进行分析,建立控制系统模型,确定期望的静态指标(稳态误差)和动态指标(超调量和上升时间),最终应用MATLAB环境下的M文件来实现汽车运动控制系统的设计。其中M文件用step( )语句来绘制阶跃响应曲线,根据曲线中指标的变化进行PID校正。
关键词:PID 校正;制动系;匹配设计;稳态误差;最大超调量
1 引言
随着国民经济的快速发展,道路条件得到不断改善,高速公路与日俱增,汽车速度普遍提高。近年来,由于国内汽车保有量的迅速增长(超过4000万辆),交通事故频繁发生,汽车的安全性能受到普遍重视。汽车制动系统的结构和性能直接关系到车辆、人员的安全,是决定车辆安全性的主要因素。进行汽车运动性能研究时.一般从操纵性、稳定性和乘坐舒适性等待性着手。但近年来.随着交通系统的日趋复杂,考虑了道路环境在内的汽车运动性能开始受到关注。因此,汽车运动控制系统的研究也显得尤为重要。
在现代控制工程领域中,最为流行的计算机辅助设计与教学工具软件是MATLAB语言。它是一种通用的科技计算、图形交互系统和控制系统仿真的程序语言。在可以实现数值分析、优化、统计、自动控制、信号及图像处理等若干领域的计算和图形显示功能[1]。非常适合现代控制理论的计算机辅助设计。MTALAB还提供了一系列的控制语句[2,3],这些语句的语法和使用规则都类似FORTRAN、C等高级语言,但比高级语言更加简洁。它已经成为国际控制界最为流行的计算机辅助设计及教学工具软件,在科学与工程计算领域有着其它语言无与伦比的优势。
2 汽车制动系的匹配设计
2.1确定设计目标
2.1.1车辆类型及整车质量参数
首先要明确设计车辆的类型及相关的整车质量参数,这些内容由总布置给出。例如某车型定义为座位数为7个用于载客的车辆,根据法规GB/T 15089的规定,属于M1类车辆。
整车的质量参数如下:
空载质量(kg)一一1005
空载质心高度(mm)一一640
空载前轴载荷(kg)一一482
一满载质量(kg)一一1550
满载质心高度(mm)一一690
满载前轴载荷(kg)一一620
明确以上整车质量参数后,计算制动系所用到质心到前、后轴的距离等参数均可推算出来。整车质量参数的输人语句
如下:
cle
clear
M1=l; %属于M1类车辆填1,否则填0
NI=0; %属于N1类车辆填1,否则填O
OTHER=0; %属于其它类车辆填1,否则填0
ma_k=1005; %空载质量(kg)
ma_m=1550; %满载质量(kg)
s=9.80665: %重力加速度(m/s2)
hg__k=640; %空载质心高(mm)
hg_m=690; %满载质心高(mm)
L=2500: %轴距(mm)
load_f_k=482; %空载前轴负荷
load_f_m---620; %满载前轴负荷
b_k=load_f k*L/ma_k; %空载质心到后轴的距离(mm)
b m=load_f m*L/ma_m;%满载质心到后轴的距离(mm)
a_k=L-b_k; %空载质心到前轴的距离(mm)
a_m=L--b_m: %满载质心到前轴的距离(mm)
G-k=ma-k*g; %空载重力(N)
G-m=ma_m*g; %满载重力(N)
2.1.2满足国家法规要求
目前国内关于制动系统方面有两个强制性标准,一个是GB厂r1267“1999《汽车制动系统结构、性能和试验方法》,在汽车制动系统结构、性能方面的内容在技术上是等效采用ECE第13号法规。另一个是GB7258—2004{机动车安全技术条件》中关于制动系统的部分。
2.1.3制动系统的结构配置
根据整车的市场定位、目标价格及供应商配套资源的情况,再加上以往开发经验,选定制动系的配置结构和主要参数。例如:该车型初选制动系的结构为前盘后鼓、真空助力制动形式,管路布置为Ⅱ型,制动力调节装置采用感载比例阀。
制动系相关参数输入如下:
f=0.7; %路面附着系数
D=20.64; %主缸直径(ram)
Dl=50.8;
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