机械振动2-1简谐振动.ppt

二、阻尼振动微分方程 令 按牛顿第二定律： 则得标准型单自由度阻尼自由振动的微分方程 （1） ζ——阻尼比（无量纲数） 其中c——阻尼系数（单位：N·s/m） x k c 0 m kx 现在求解方程（1），这是一个二阶常系数齐次微分方程。下面求出方程的通解。 我们先设 x=ept （p——常数） 那么， 代入方程（1）得： 但ept≠0，故有： （2）——特征方程 可见，若p是二次代数方程（2）的一个根，则ept能使微分方程（1）满足，也就是说，是它的一个特解。代数方程（2）叫做微分方程（1）的特征方程。 特征方程（2）的两个根是： 可能有三种情况，我们分别讨论之。 ωd是 阻尼自由振动的角频率。 1、当 （欠阻尼状态），得两个复数根： 因此，微分方程（1）的两个特解是 由线性齐次微分方程的性质，x1与x2的线性组合也是方程（1）的解，故 〔注：做此变换的目的是把微分方程的解写成实数形式〕 这里，我们利用了欧拉公式 很容易看出x1′与x2′线性无关，由齐次线性微分方程通解定律，x1′与x2′的线性组合即方程（1）的通解，故： （3） （3） 其中C，D为待定常数，由初始条件 给出 （3）式即单自由度系统有阻尼振动的位移通解。 （3′） 其中 （3′）是有阻尼振动的位移通解另一种形式。 其振幅随着时间t的增长而衰减。 A1 A2 A3 Td t x 由于阻尼的存在 对于小阻尼， 周期略有增大 为了表示振幅衰减的快慢，取任意两个相邻振幅之比 A1 A2 A3 Td t x 以初始条件代入，得 2、当 (临界阻尼状态)，得两个相同的实根：p1=p2=-ωn ，即方程之解为： 0 t x 这是一个单调衰减运动（随着t增大，x越来越小，趋于零）， 右图是不同初始条件下的位移时程图。 它们不是真正意义的振动。 式中e的指数分别为 它们都是负数 3、当 （过阻尼状态），得两个不同负根，方程解为： 因此这里x＝x(t)也是一个单调衰减运动， 而不是真正意义的振动。 0 t x 解： 例2.5-1 为车辆设计小阻尼减震器，要求振动1周后的振幅减少到第一幅值的1/16.已知车辆质量m=500kg，阻尼振动周期Td =1s，试求减震器的刚度系数k和阻尼系数c。 所以 第二章 单自由度系统的自由振动 §2.1 简谐振动 §2.3 瑞利法 §2.2 能量法 §2.4 等效刚度系数 §2.5 有阻尼系统的自由振动 自由振动—受初始扰动激发所致振动，没有 外界能量补充。 无阻尼自由振动—保守系统，机械能守恒，动能与势能互相转换，恒稳振动，实际上不存在，但可作为某些振动的近似处理。 （有）阻尼自由振动—非保守系统，衰减， 本章讨论单自由度的自由振动。 §2.1 线性系统的自由振动 我们看一个简单的振动模型 x x F＝＋kx 0 弹簧质量系统在光滑平面上的振动。 其中k——刚性系数（产生单位位移所需的力）。加负号是因为：弹性恢复力永远与位移x方向相反。（始终指向静平衡位置） 弹簧质量不计；质体m当作刚体（或一个质点）；并假设弹簧的恢复力与变形成正比，即：F＝－kx〔注：k的单位N/m〕 或写成： 其中常数C1 ，C2由初始条件确定。 这里令 上式即一个自由度（线性）系统自由振动微分方程。这是个二阶齐次线性常微分方程。它的通解是： 由牛顿第二定律： 设：当t＝0时 ∴ 〔注：这正是圆频率相同的两个简谐振动，一个用正弦、一个为余弦的合成情况，也是一个简谐振动。〕 把初始条件代入上式，可得 其中 讨论： 1、单自由度系统的自由振动是个简谐振动，其振幅A和初相位φ由初始条件决定。从这里可以看到自由振动最初发生的原因，必须有初位移x0或初速度v0或两者都有才有振动x＝Asin(ωnt＋φ)，否则x＝0，——无振动 （弧度/秒） 2、自由振动的圆频率（或角频率） 频率取决于系统的质量及弹簧刚度，因此是系统所固有的，与运动的初始条件无关（也解释说，与系统是否发生振动无关）故把ωn称为固有频率。一座建筑物，一台机器，一架飞机等等，一旦制造出来，其m，k就都是确定的了，于是固有频率也就确定了。固有频率是本课程最重要的概念，在以后的学习及工作中经常要用到（例如防止共振）。 固有频率的求法： a、 b、 其中 ——静伸长（cm） g——重力加速度（cm/s2） P δc k 固有（自然）频率及周期为 在工程实际中，一些比较简单的振动系统可以抽象为