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毕业论文_可调式行走机构设计-运动学分析和建模 第章绪论 1.1研究背景 近年来，对双足行走运动的研究成为了力学、机械、控制、机器人学、生物学、心理学等学科的热点问题。与大多数四足或六足的动物相比，人类的双足行走运动可以把上肢解放出来，在运动的过程中完成其他的任务，且可以实现在更复杂、更崎岖的环境中运动；同时，人类的双足运动在稳定性的控制上也具有更高的要求。自 20 世纪 90 年代以来，对双足行走机器人的研究成为了国内外学者关注的一个热点问题。将基于主动控制的双足运动与基于被动行走的双足运动相结合，对于提高双足机器人的运动效率，实现多种运动步态都有十分重要的意义。 世界上第一台的机器人样机制造于1954年的美国，它基本上体现了现代工业应用的机器人的主要特征，虽然它仅仅是一台试验样机，但是为机器人的进一步发展起到很大的推动和指引作用。随后美国的联合控制公司（ConsolidatedControl Company)于1960年研制出了第一台具有真正意义的工业机器人。两年后美国的机床与铸造公司AMF也生产出了另外一种可以进行编程并实际用于工业操作的工业机器人。 20世纪70年代，机器人技术始向产业化发展，并逐渐发展成为一门专门的有着自己较系统理论的一门学科机器人学（Robotics)这样就进一步扩大了机器人的应用领域，随后各种坐标系统、各种结构机器人的相继出现以及计算机辅助设计技术的飞跃发展，使得机器人的性能和结构有了很大的进步，同时成本也在不断下降。20世纪80年代，各种不同结构、不同控制方法以及不同用途的工业机器人在工业比较发达的国家已经进入了真正的实用化普及阶段。随着传感器技术和智能.技术的发展，智能机器人的研究范围也逐渐扩大，机器人的视觉、触觉、力觉、听觉、接近觉等方面的研究大大的提高了机器人的自适应能力，促进了机器人的人性化进程。20世纪90年代，机器人伺服驱动系统迅速发展，这一时期，各种装配的机器人产量增长迅速，与机器人配套使用的装置和视觉技术也得到迅猛发1.4 虚拟样机与运动仿真 虚拟样机技术是上世纪80年逐渐兴起、基于计算机技术的一个新概念。从国内外对虚拟样机技术 (Virtual Prototyping, VP)的研究可以看出，虚拟样机技术的概念还处于发展的阶段，在不同应用领域中存在不同定义。 虚拟样机技术是将CAD建模技术、计算机支持的协同工作(CSCW)技术、用户界面设计、基于知识的推理技术、设计过程管理和文档化技术、虚拟现实技术集成起来，形成一个基于计算机、桌面化的分布式环境以支持产品设计过程中的并行工程方法 产品设计过程中进行虚拟样机制造和运动仿真，对于提高产品质量和降低成本具有重要的作用。本文将对凿岩机行走机构进行实体建模，制造虚拟样机，同时进行运动仿真。 虚拟制造在工业发达国家，如美国、德国、日本等已得到了不同程度的研究和应用。在这一领域，美国处于国际研究的前沿福特汽车公司和克莱斯勒汽车公司在新型汽车的开发中已经应用了虚拟制造技术，大大缩短了产品的发布时间。波音公司设计的777型大型客机是世界上首架以三维无纸化方式设计出的飞机它的设计成功已经成为虚拟制造从理论研究转向实用化的一个里程碑 基于产品的数字化模型，应用先进的系统建模和仿真优化技术，虚拟制造实现了从产品的设计、加工、制造到检验全过程的动态模拟，并对运作进行了合理的决策与最优控制虚拟制造以产品的软模型取代了实物样机，通过对模型的模拟测试进行产品评估，能够以较低的生产成本获得较高的设计质量，缩短了产品的发布周期，提高了效率 1.5 本文主要研究的内容 1、对可调式双足行走机构的发展历史及趋势以及其在相关领域中的应用进行相关的资料收集，进行分析研究，熟悉相关机构的发展现状； 2、熟悉、理解所研究可调式双足行走机构的运动学分析的概念、机构组成原理、运动形式以及驱动模式，建立该机构的运动学位置反解方程； 3、掌握并能熟练应用Solidworks、ADAMS等三维建模、仿真软件，建立可调式双足行走机构的运动学分析的仿真模型； 4、在三维实体环境中，识别可调式双足行走机构的设计参数，针对不同的结构参数，评价机构的各项性能指标，绘制性能图谱； 5、对机构主要部件进行尺度设计使其满足特定工作任务需求，并绘制零件及装配图纸； 6、总结设计内容，按照我校关于毕业设计论文的相关要求，撰写具有一定质量水平的毕业论文； 第二章 可调式双足行走机构运动学分析 2.1 机构运动学分析总述 行走机构可以看作刚性多连杆机构，它是由一系列连杆通过旋转或移动关节串联而成。链的一端固定在基座上，另一端是自由的，安装末端执行器，用以完成各种作业。连杆关节由驱动器驱动，关节与关节之间的相对运动导致连杆的运动，从而使末端达到所需的位姿。为了研究行走机构各