45钢机器人自动焊接的工艺研究讲义.ppt

设计者： XXX 班级： 机械0802 指导老师：陈丙三 45钢机器人自动焊 接工艺的研究 （1）了解机器人焊接，意义及关键技术； （2）完成焊接实验的方案设计、研究的思路、材料的准备； （3）完成C620车床尾架的三维图和二维工程图； （4）完成实验方案中的各实验； （5）焊缝质量评估（外观检测和无损检测）； （6）整理实验数据，编写论文。 1 机器人自动化焊接系统：机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结合处为一个关节点或坐标系。其组成： 1） 机器人，2）焊机+送丝机，3)焊枪及清 枪装置，4)保护气体设备，5）工作台、工装夹具、变位机，6）安全系统（围栏、光栅、自动门等），7）排烟系统，8)其他配件等。 这是TP示教盒（Teach Pendant）：用来移动机器人，编写和运行程序，还可以查看机器人的状态。 2 45钢焊接实验 （1）正交实验 正交实验设计(Orthogonal experimental design)是研究多因素多水平的又一种设计方法，它是根据正交性从全面试验中挑选 出部分有代表性的点进行试验，这些有代 表性的点具备了“均匀分散，齐整可比”的特点，是一种高效率、快速、经济的实验设计方法。 焊接参数的选择 1.焊丝类型 ：选ER50-6和YC Yj50-7 2.焊丝坡口：对接接头 ，V形对接接头。坡口的角度45°-60° 3.焊接电流：焊接电流取值范围为200-250 4.焊接电压 ：焊接电压选20-25（V） 5.焊接速度：取6（mm/s）和8（mm/s） 焊接电流 （A） 焊丝类型 焊接电压 (V) 焊接速度 (mm/s) 坡口 （°） 1 200 ER 50-6 22 6 45 2 200 YJ 50-7 24 8 60 3 210 ER 50-6 22 8 60 4 210 YJ 50-7 24 6 45 5 230 ER 50-6 24 6 60 6 230 YJ 50-7 22 8 45 7 250 ER 50-6 24 8 45 8 250 YJ 50-7 22 6 60 实验号 参数 焊接实验的正交表 （2）焊接实验 启动焊接机器人，输入程序，根据正交表来相应的修改每一组实验的参数，移动焊接机器人到适当的位置，作为焊接的起点，开始焊接，焊接结果如下所示： 实验一的焊缝 实验三的焊缝 实验五的焊缝 实验七的焊缝 然后换上YJ 50-7的焊丝，如上进行焊接实验，实验结果如图所示 实验二的焊缝 实验四的焊缝 实验六的焊缝 实验八的焊缝 （3）实验数据处理 本实验采用综合评分法，根据焊缝外观检查的标准，来对实验结果进行综合评分。 实验数据处理 参数 A 焊接电流（A） B 焊丝类型 C 焊接电压 （V） D 焊接速度 （mm/s） E 焊接坡口（°） 综合评分 （5分） 1 200 ER50-6 22 6 45 3.96 2 200 YJ50-7 24 8 60 3.31 3 210 ER50-6 22 8 60 3.76 4 210 YJ50-7 24 6 45 4.32 5 230 ER50-6 24 6 60 3.26 6 230 YJ50-7 22 8 45 4.12 7 250 ER50-6 24 8 45 3.12 8 250 YJ50-7 22 6 60 3.82 K1 7.27 14.1 15.66 15.36 15.52 K2 8.08 15.57 14.01 14.31 14.15 K3 7.38 K4 6.94 k1 3.64 3.53 3.92 3.84 3.88 k2 4.04 3.89 3.50 3.58 3.54 k3 3.69 实验号 k4 3.49 极差R 0.55 0.24 0.42 0.26 0.34 因素主→次 ACEDB 最佳方案 A2C1E1 D1 B2 其中Ki：表示在任一列上水平号为i（i=1，2，3，4）时所对应的实验结果之和。 ki: ki= ki/s，其中s为任一列上各水平出现的次数，所以Ki表示任一列上因素取水平i时所得到实验结果的算术平均值［6］。 R：称为极差，在任何一列上R=max{k1，k2 ，k 3}- min{k1，k2 ，k 3}。 最佳方案的焊缝 实验四的焊缝 最佳方案的焊缝与正交表中最好的第4号实验相比，最佳方案焊缝的熔宽比较宽，余高 比较小，焊缝表面与母材表面基本平齐，表面边缘平滑过渡，同时焊缝的鱼鳞状比较好看，即最佳方案A2C1E1 D1 B2是真正的优方