06自动控制原理——PID答辩.ppt

复习：比例环节 Ti=1的simulink模型图 Ti=1/2的simulink模型图 Ti=1的波形图 Ti=1/2的波形图 1、只要有偏差信号存在，若系统有积分环节，就会有输出，则一直处于动态过程，系统就不会稳定。 2、Ti越大，积分作用变弱，Ti越小，积分作用变强。 Ti=1的波形图 Ti=1/2的波形图 特点： 知识点四：校正的控制规律 2、I (Integral）控制器 I控制器 1、串联校正时, 采用积分控制器可以提高系统的型别, 有利于系统稳态性能的提高（准确性），但积分控制使系统增加一个开环极点, 产生90°的相角滞后, 对系统的稳定性不利； 2、 在校正设计中, 通常不宜采用单一的积分控制器。 特点： 知识点四：校正的控制规律 3、D ( Derivative )控制器 y(t) = de(t) dt Td E(s) Y(s) G(s) = = TdS Td微分时间 注意：微分控制器是理想状态，不可单独使用。 知识点四：校正的控制规律 3、P I(Proportional Integral）控制器 微分方程 传递函数 PI控制器 微分方程 特点： 1、KP系数实现阶跃性增加，Ti积分是缓慢变化。 2、KP越大，比例控制作用变大，但振荡。 3、Ti越小，积分作用增强，消除余差作用增强，但稳定性降低。 复习：PI环节 第六章 线性系统的校正方法 系统 控制系统的性能分析 系统建立 数学模型 微分方程 传递函数 动态结构图 控制系统的误差分析 稳、快、准 时域分析 频域分析 根轨迹分析法 改善系统整体性能 频率特性 差分方程 + 系统校正 《自动控制原理》课程体系结构 自动控制系统的概念、分类 建立数学模型 分析该模型（时域、频域） 系统的设计和校正 实际 系统 物理 模型 数学 模型 方法（系统组成 分析、设计） 第六章 线性系统的校正方法 导 读 为什么要介绍本章? 初步设计出的系统一般来说是不满足性能指标要求的。一个很自然的想法就是在已有系统中加入一些参数和结构可以调整的装置，来改善系统特性。从理论上来讲这是完全可以的，因为加入了校正装置就改变了系统的传递函数，也就改变了系统的动态特性。 第六章 线性系统的校正方法 知识点一：自动控制系统的结构框图 知识点二：自动控制系统的性能指标（时域、频域） 知识点三：校正——校正的方法 知识点四：校正的控制规律 第六章 线性系统的校正方法 设计过程 设计一个自动控制系统一般步骤： 根据任务要求，选定控制对象 性能指标要求，确定系统的控制规律 设计出满足这个控制规律的控制器 系统校正 原系统 控制器 控制对象 校正系统 原系统 校正装置 第六章 线性系统的校正方法 知识点一：自动控制系统的结构框图 定格到第一章 第六章 线性系统的校正方法 知识点二：性能指标（时域、频域） 定格到第二、三、五章 稳态误差ess 动态指标 上升时间tr 、调节时间ts 、峰值时间tp、超调量σ％ 、 1. 时域指标 稳态指标 “快” “准” “稳” 第六章 线性系统的校正方法 知识点二：性能指标（时域、频域） 定格到第二、三、五章 开环频域指标，包括截止频率ωc、 相位裕度γ和幅值裕度h。 闭环频域指标，包括闭环谐振峰值Mr、 谐振频率ωr和带宽频率ωb。 2. 频域指标 “稳” “快” 第六章 线性系统的校正方法 知识点三：校正——校正的方法 串联校正 反馈校正 前馈校正 复合校正 校正装置在系统中的连接方式 第六章 线性系统的校正方法 知识点三：校正——校正的方法 (1) 串联校正：一般接在系统误差测量点之后和放大器之前，串联接于系统前向通道之中。 (2) 反馈校正：从系统原有部分引出反馈信号, 与原有部分或其一部分构成局部反馈回路, 并在局部反馈回路内设置校正装置，这种校正方式称为反馈校正或并联校正。 串联校正 反馈校正 第六章 线性系统的校正方法 知识点三：校正——校正的方法 (3) 前馈校正：又称顺馈校正，是在系统主反馈回路之外采用的校正方式。 前溃校正装置分两种情况： 其一，接在系统给定值之后及主反馈作用点之前的前向通道上，如图 (a)； (a) 前馈校正（对给定值处理） 其二，接在系统可测扰动作用点与误差测量点之间，如图(b) 。 第六章 线性系统的校正方法 知识点三：校正——校正的方法 (b) 前馈校正（对扰动的补偿） 第六章 线性系统的校正方法 知识点三：校正——校正的方法 (4) 复合校正：在反馈控制回路中，加入前馈校正通