基于变刚度纤维曲线铺放的机器人铺放路径规划及运动仿真_戴维蓉.pdf

· · 计算材料学 基于变刚度纤维曲线铺放的机器人铺放 路径规划及运动仿真 戴维蓉1，2 杨 涛1． 2 王天琪2 李亮玉2 (1 ， 300387) 天津市现代机电装备技术重点实验室 天津 (2 ， 300387) 天津工业大学机械工程学院 天津 ; Denauit － 文 摘 根据平面变刚度纤维曲线铺放路径设计了圆柱芯模的变刚度铺放路径规划 应用 Hartenbery (D － H) ; Solidworks 矩阵法解出铺放机器人的末端位姿数学模型 运用 软件建立了铺放机器人的虚 ; Matalb ， 拟样机模型并仿真出了末端铺放轨迹 运用 软件对其进行运动仿真分析 绘制并研究各关节的运动参 ， ; Matalb ， 数特性 证明了轨迹设计的合理性 利用 软件将仿真结果与数学模型求解结果进行对比 验证了末端位 姿数学模型的准确性与可靠性。 ， ， ， ， 关键词 变刚度 纤维曲线铺放 圆柱芯模 铺放机器人 运动仿真 The Path Planning and Motion Simulation of The Fiber-Placed Ｒobot Based on Variable Stiffness Curved-Fiber Placed Dai Weirong1，2 Yang Tao1，2 Wang Tianqi2 Li Liangyu2 (1 Advanced Mechatronics Equipment Technology Tianjin Area Major Laboratory ，Tianjin 300387) (2 School of Mechanical Engineering ，Tianjin Polytechnic University ，Tianjin 300387) Abstract According to the position equation of variable stiffness curved-fiber placed in plane ，the trajectory of variable stiffness composite cylinders were designed． The mathematical model of the fiber-placed robot configuration is solved by the Denauit -Hartenbery method． The virtual prototype model of the fiber-placed robot is established ，while kinematics simulation is implemented using Solidworks software． The kinematics simulation