第五章刚体力学基础.ppt

所以 开普勒第二定律:在有心力作用下,从力心到运动质点的矢径 在单位时间内扫过的面积是常量 证明: o a b + t 内,质点矢径扫过面积为 t 0 t t 0 因质点只受有心力作用,则 常量 常量 说明: 的大小不变,说明面积速度是恒量 在空间的指向不变,说明质点的轨迹在一个平面内 两边同除 t 两个重量相等的小孩从同一高度从静止向上爬,相对于绳子,甲的速率是乙的两倍,谁先到达顶点?若两小孩重量不等,又如何? 甲 乙 选取两人为研究对象 C=0 方向向里 方向向外 =0 甲相对于地的速度 乙相对于地的速度 因此,两人同时到达 二: 若 初始两者速度都为零, (1) 乙先到达顶点 (2) 甲先到达顶点 取向里为正 0 刚体以角速度? 绕z 轴转动。刚体上任一质元绕z 轴作圆周运动的角动量为： 三、刚体定轴转动的角动量 由于每个质元对z 轴的角动量方向相同,刚体对z 轴的角动量为: 角动量是描述刚体转动状态的物理量 四、刚体的角动量定理 由转动定律: 冲量矩 表示合外力矩在t0 ?t 时间内的累积作用。单位：牛顿·米·秒 角动量定理:作用在刚体上的冲量矩等于其角动量的改变量。 五、刚体的角动量守恒定律 刚体角动量守恒定律:当物体所受的合外力矩为零时,物体的角动量保持不变。 定轴 说明：1. 若系统由几部分构成，总角动量守恒是指各部分相对　　　　同一转轴的角动量； 　　　2. 对微观粒子和高速运动也适用，是物理学中的基本定　　　　律之一。 角动量守恒定律的两种应用： 1. 转动惯量保持不变的单个刚体。 2. 转动惯量可变的物体。 花样滑冰运动员通过改变身体姿态即改变转动惯量来改变转速. ω 例11 一质量为M长度为L的均质细杆可绕一水平轴自由转动。开始时杆子处于铅垂状态。现有一质量为m的橡皮泥以速度v 和杆子发生完全非弹性碰撞并且和杆子粘在一起。试求: 1. 碰撞后系统的角速度；2. 碰撞后杆子能上摆的最大角度。 ） θ L m M 解：碰撞过程角动量守恒 上摆过程机械能守恒，得： 注意：橡皮泥和杆子的零势点取得不同。 例12 如图所示,质量为m 的粘土块从距匀质圆盘h 处落下,盘的质量 M=2m, ?= 60°, 盘心为光滑轴。求碰撞后瞬间盘的?0 ；P 转到x 轴时盘的?，?。 解：m下落到P 点前一瞬间有 碰撞时间极短，对m +盘系统，冲力远大于重力，故重力对o 的力矩可忽略，角动量守恒： 对m + 盘+ 地球系统，只有重力做功，机械能守恒。令x 轴为零势面,则： 解：由角动量守恒 摩擦力矩作负功，有机械能损失。 例13 两摩擦轮对接。若对接前两轮的角速度分别为?1、?2 ，求：1) 对接后共同的角速度? ; 2) 对接过程中的机械能损失。 J2 J1 ω1 ω2 ω 例14 人和转盘的转动惯量为J0 ,哑铃的质量为m , 初始转速为ω1 。求：双臂收缩由r1变为r2时的角速度及机械能增量。 r2 r1 m m J0 ω1 解：由角动量守恒 非保守内力作正功 ，机械能增加。 * 第五章 刚体力学基础 5.1 刚体的基本运动 一、 什么是刚体? A B X Y F 如图,力的传播是由于物体各部分的压缩而推进的,在这过程没有物体的形变是不行的.但是,在很多情况下物体的弹性形变小得可以忽略.这样,我们就得到实际物体的另外一个抽象模型 刚体 定义刚体: 在任何情况下,组成物体的所有质点之间的距离保持不变 的质点系. 完全不发生形变的物体如何传递弹性力? 问题不该这么提,实际上弹性波的传播速度正比于弹性模量的开方,物体刚性越大,弹性模量也越大,从而扰动在其中的传递速度也越大. 刚体模型与弹性波传播速度无穷大的假设是等价的 一般,固体弹性波的速度约 二 、 平动和转动 A B 平动: 固联在刚体上的任一条直线,在各时刻的位置始终保持彼此平行的运动 特征: 各点的速度和加速度一样,因此,可以选取刚体上的任一点来代表其运动. 转动: 刚体上所有各点都绕同一直线(转轴)作圆周运动. 特征: r p o X 刚体上所有不在转轴上的各个质元都在作半径不等的圆周运动 圆周轨道所在平面垂直于转轴,称为转动平面. 各个质点在相同时间内都转过了相同的角度 因此,描述刚体的定轴转动,可以在刚体上选取一个质元作代表点P,选取坐标轴oX, 就可以用角坐标、角速度、角加速度来定量描述。 三、定轴转动 O 刚体 v P × r r 定轴 ? 参考方向 θ z 角速度 角加速度 匀变速转动时: 四、 角速度 o 角速度矢量: 大小: 方向:与刚体转动方向成右手螺旋法别. 刚体上任一点p的线速度与角速度之间的关系可表示为: 速度的大小为: 其中 是质元P到转轴的垂直距离 4-2 力矩