7虚位移原理.ppt

一. “虚位移”概念的引入 §7-3 虚位移 二. 虚位移的定义 三. 变分、微分的区别 四. 虚位移与实位移的区别 五. 自由度 一. “虚位移”概念的引入 §7-3 虚位移 在静平衡问题中，质点系中各质点 都静止不动。我们设想，在某质点约束 允许的条件下，给它一个假想的极其微 小的位移。 为什么虚位移必须是微小值, 不能是有限量？如果虚位移是有限数值， 就可能破坏所在质点系的平衡位置，或改变作用于质点系上力的方向，系 统就不能保持平衡。平衡状态破坏了，还怎么建立质点系的平衡条件。 例如，曲柄连杆机构中,设想曲柄在平衡位置上转过一极小角度δ? ,这时A点沿圆弧切线方向有相应的位移δSA, B点沿导轨方向有相应的位移δSB . δ?、δSA 、δSB都是约束允许的极其微小的位移，称为虚位移。 将质点系的有限位移抽象化为约束许可的微小位移，上述问题就能解决，这样的微小位移不影响各种力的相对关系，平衡位置不变。 O A B M P 联想？前述杠杆平衡的实例，可用主动力做功关系代替平衡条件。 二. 虚位移的定义 虚位移定义为：在给定瞬时，质点或质点系在约束许可的条件下，可能实现的任何微小位移。 ◆ 虚位移是针对给定瞬时。因为在不同瞬时，构成约束的物体具有不同的位置或形状。 ●虚位移可以是线位移，也可以是角位移。 ◆ 虚位移必须是微小量，是无穷小量。 ◆ 虚位移必须是约束允许的。 ●虚位移记号“?”是数学上的等时变分符号，求变分时，把时间“冻结”，?t=0. 我们只讨论稳定约束，约束方程中不含时间t ，因此，变分的计算与微分的计算完全一样。 ▲真实位移——实际发生的位移,它同时满足动力学方程、初始条件和约束条件。 ▲可能位移——约束允许的位移，它只需满足约束条件。 ● 等时变分：等时变分运算与微分运算类似，但?t=0。 微 分 等时变分 三.变分、微分的区别？ ● 求泛函的极值即变分问题。泛函的极值是某一函数。 ( 泛函：函数、点、数的集合。定义域推广：函数、实数集合。) ● 微分是由于自变量的微小增量而引起的函数的微小增量。 ● 变分是由于函数本身的微小改变而引起的泛函数的改变。 给定瞬时，时间“冻结”。 (1)虚位移是无限小量, 实位移可以是微小值, 也可以是有限值。 (2)实位移是唯一的, 虚位移可能有几个。 (3)虚位移是纯粹几何概念, 是假想位移。 (4)完成实位移需要一段时间(dt≠0)，虚位移和时间无关(δt=0 )。 (5)虚位移必须是约束所允许的, 如何理解？ (6)可能位移、实际位移与虚位移的区别？ 四.虚位移与实位移的区别 (1)虚位移是无限小量, 实位移可以是微小值, 也可以是有限值。 四.虚位移与实位移的区别 如图所示, 单摆中小球的虚位移?r无限小，只能沿圆弧在该点的切线，而实位移则可以是某一时间间隔中两点位置的连线dr . 虚位移必须是微小量,如果虚位移是有限数值，就可能破坏所在质点系的平衡位置,或改变作用于质点系上力的方向。 例如，一个放置在约束固定曲面上的质点，它的实际位移只是一个，而满足约束条件的虚位移有任意多个，在约束面上可以指向切线这边或那一边 。 dr δr δr δr (2)实位移是唯一的， 虚位移可能有几个。 虚位移包括约束所允许的一切可能有的位移，因此只要约束所允许，可以有几种不同方向的虚位移, 而实位移在满足约束方程和初始条件下是唯一的。 四.虚位移与实位移的区别 而实位移是在一定时间内真正实现的位移，具有确定的方向，它除了与约束条件有关外，还与时间、主动力以及运动的初始条件有关。 (3)虚位移是纯粹几何概念, 是假想位移。 小球在静止状态, 仍然可给虚位移。 δr1 m δr2 四.虚