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拉普拉斯变换拉普拉斯变换表拉普拉斯变换拉普拉斯变换表
;拉普拉斯变换
系统的数学模型以微分方程的形式表达输出与输入的关系。经典控制理论的系统分析方法:时域法、频域法。;复数和复变函数
复数的概念
复数 s=? +j?
(有一个实部? 和一个虚部?, ? 和? 均为实数)
两个复数相等:当且仅当它们的实部和虚部分别相等。
一个复数为零:当且仅当它的实部和虚部同时为零。
; 复数的表示法
对于复数 s=? +j?
复平面:以? 为横坐标(实轴)、 ? 为纵坐标(虚轴)所构成的平面称为复平面或[s]平面。复数 s=? +j? 可在复平面[s]中用点(? , ?)表示:一个复数对应于复平面上的一个点。 ; ① 复数的向量表示法
复数 s=? +j? 可以用从原点指向点(? , ?)的向量表示。
向量的长度称为复数的模: ; ② 复数的三角函数表示法与指数表示法
根据复平面的图示可得:? = r cos? ,? = r sin?
复数的三角函数表示法:
s = r (cos? + j sin? ) ; ③ 复变函数、极点与零点的概念
以复数s=? +j?为自变量构成的函数G(s)称为复变函数:
G(s) = u + jv
式中:u、v 分别为复变函数的实部和虚部。;例:
当s=? +j?时,求复变函数G(s) =s2+1的实部u和虚部v。;拉普拉斯变换的定义
拉氏变换是控制工程中的一个基本数学方法,其优点是能将时间函数的导数经拉氏变换后,变成复变量s的乘积,将时间表示的微分方程,变成以s表示的代数方程。; 拉氏变换是否存在取决于定义的积分是否收敛。拉氏变换存在的条件:
① 当t≥0时,f(t) 分段连续,只有有限个间断点;
② 当t →∞时,f(t) 的增长速度不超过某一指数函数,即;典型时间函数的拉普拉斯变换
(1) 单位阶跃函数
单位阶跃函数定义:; (2) 单位脉冲函数
单位脉冲函数定义:; (3) 单位速度函数(单位斜坡函数)
单位速度函数定义:; (4) 指数函数
指数函数表达式:; (5) 正弦信号函数
正弦信号函数定义:; (6) 余弦信号函数
余弦信号函数定义:;拉普拉斯变换的基本性质
(1) 线性定理
若?、?是任意两个复常数,且:; (2) 平移定理
若:; (3) 微分定理
若:; (3) 微分定理
推广到n阶导数的拉???拉斯变换:; (4) 积分定理
若:; (4) 积分定理
同理,对于n重积分的拉普拉斯变换:; (5) 终值定理
若:; (6) 初值定理
若:;拉普拉斯反变换
(1) 拉普拉斯反变换的定义
将象函数F(s)变换成与之相对应的原函数f(t)的过程,称之为拉普拉斯反变换。其公式:; 如果把 f(t) 的拉氏变换 F(s) 分成各个部分之和,即; (2) 部分分式展开法
在系统分析问题中,F(s)常具有如下形式:;拉普拉斯反变换;利用部分分式F(S)分解为:;例13-6 ;K1、k2也是一对共轭复根;小结:;相量形式KCL、KVL;2.电路元件的运算形式;L:;+ u -;M;(s);运算阻抗;运算阻抗;3.运算电路;例;拉普拉斯变换法分析电路;(2)画运算电路;200/S;(4)反变换求原函数;求UL(S);R;t; R1 R2
+ + +
UL(s)
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