自动控制原理习题及答案.pdfVIP

1. 采样系统结构如图所示，求该系统的脉冲传递函数。 答案 :该系统可用简便计算方法求出脉冲传递函数。去掉采样开关后的连续系统输出表达式为 对闭环系统的输出信号加脉冲采样得 再对上式进行变量替换得 2. 已知采样系统的结构如图所示， ，采样周期 0.1s 。试求系统稳定时K的取 值范围。 答案 :首先求出系统的闭环传递函数。由 求得 ，已知T=0.1s ， -1 e =0.368 ，故 系统闭环传递函数为 ，特征方程为 D(z)=1+G(z)=z 2+(0.632K-1.368)z+0.368=0 将双线性变换代入上式 得 + 1 4 +( 7 -0.632K)=0 要使二阶系统稳定，则有 K ＞0，2.736-0.632K ＞0 故得到K的取值范围为0 ＜K ＜4.32 。 3. 求下列函数的z变换。 (1).e(t)=te -at 答案 :e(t)=te -at 该函数采样后所得的脉冲序列为 e(nT)=nTe -anT n=0 ，1，2，… 代入z变换的定义式可得 -1 -2 -n -aT -1 -2aT -2 -naT -n -aT -1 E(z)=e(0)+P(T)z +e(2T)z +…+e(n )z +…= + e z +2Te z +…+n e z +…= (e z +2e -2aT -2 -naT -n z +…+ne z +…) 两边同时乘以e-aT z-1 ，得 -aT -1 -2aT -2 -3aT -3 -a(n+1)T -(n+1 e z E(z)=T(e z +2e z +…+ne z )+…) 两式相减，若 |e-aT z-1 |＜1，该级数收敛，同样利用等比级数求和公式，可得 最后该z变换的闭合形式为 (2).e( ) 答案 e( ) 对e( ) 取拉普拉斯变换．得 展开为部分分式，即 可以得到 化简后得 (3). 答案 : 将上式展开为部分分式，得 查表可得 (4). 答案 : 对上式两边进行z变换可得 得 4. 求下列函数的z反变换 (1). 答案 : 由于 所以 得 所以可得 (z) 的z反变换为 e(nT)=10(2 n-1) (2). 答案 : 由于 所以 得 所以E(z) 的z反变换为 n n n e(nT)=-n-1 +2 =2 -n-1 (3). 答案 : 由长除法可得E(z)=2z -1 -6z -3 +10z -5 -14z -7 +… 所以其反变换为 * e ( )= δ( -T)- δ( - )+1 δ( -5T)- 14δ( -7 )+18δ( -9 )+… (4). 答案 : 解法1 ：由反演积分法，得 解法2 ：由于 所以 得 最后可得z反变换为 5. 分析下列两种推导过程 ： (1).令x(k)=k1(k) ，其中1(k) 为单位阶跃响应，有 答案 : (2).对于和 (1) 中相同的 (k) ，有 x(k)-x(k-1)=k-(k-1)=1 试找出 (2)与 (1) 中的结果为何不同，找出 (1)或 (2)推导错误的地方。 答案 :x(k)-x(k-1)=k(k)-(k-1)1(k-1)=0 ，1，2，… Z[x(k)-x(k-1)]=(1-Z -1 )X(z) 按z变换定义有 将上述结果代入Z[x(k)-x(k-1)]=(1-Z -1 )X(z) 中可得 可见， (1)的推导正确，(2)的推导第一步就错了，导致最后结果错误。 6. 假设一个序列f(k) ，有如下的z变换形式 (1).求f(k) 。 答案 :首先求出 (z) 的z反变换 由此可得 f(k)=0.