自动控制原理(梅晓榕)习题答案第1-4章.doc

习题参考答案

1-1工作原理当水位达到规定值时，浮子使电位器活动端处于零电位，放大器输出电压和电机电枢电压是零，电机停转，进水阀门开度不变。水位高于规定值时，浮子使电位器活动端电位为正，放大器输出电压和电机电枢电压是正，电机正转，阀门开度减小，进水量减小，水位下降。而水位低于规定值时，浮子使电位器活动端电位为负，电机反转，阀门开度变大，水位上升。

参考输入是电位器中的零电位，扰动量包括出水量和进水管压力的变化等，被控变量是水位，控制器是放大器，控制对象是水箱。

1-2当水位处于规定值时，阀门开度正好使进水量和出水量相等，水位不变。当水位高于规定值，浮子通过杠杆使阀门开度减小，进水减小，水位下降。

当水位低于规定值，浮子通过杠杆使阀门开度变大，进水增加，水位上升。

1-3系统的目的是使发射架转到希望的角度。电压5代表希望的角度，电位器输出电

压U2表示发射架的实际转角。它们的差值称为偏差电压，放大后加到电机电枢绕组上成为电压Ua。当发射架没有转到希望的角度时，偏差电压和电机电枢电压不是零，它们使电机

转动，转动方向是使偏差角减小至零。

该系统是伺服系统。参考输入信号是电压U1,被控变量是发射架转角。反馈信号是电位器活动端电压U2,控制变量是放大和补偿环节的输出电压U30测量元件是电位器，执行元

件是直流电动机。

1-4程序控制系统，控制器是计算机，执行元件是步进电动机，被控变量是刀具位移x。

1-5（1）线性定常系统；（2）线性时变系统；（3）非线性系统；（4）线性时变系统；（5）线性定常系统；（6）线性时变系统。

・2，、--，、

2-1a)m峨kx⑴F⑴器

b）取m的平衡点为位移零点，列微分方程。

2

d2x(t)m

dt2

fdx(t)dt

11

kx(t)JF(t)

12

X(s)ll2

2

F(s)msfsk

2-2设A、B点及位移x见图中(b),(d)

0

机械系统

a)对质量m列方程。

dx°

f1()

dtdt

fdXof2dt

d2Xo

m—2dt2

d2Xo

m——y

dt2

(fi

dxf1

dt

Xo(s)x7(s)

msf1

b)对A、B点列方程。

k1(Xix)f(Xo

k2Xof(xXo)

Xo(s)

x)

0

…k2、,

f(1—)Xok2Xo

k1

fXi

Xi(s)f(1

fs

k2

)sk2

k1

c)对Xo的引出点列方程。

k1(XiXo)k2Xof(x

Xo(s)fsKXi(s)fsk1k2

Xo)0fXo

(k1k2)Xo

fXik1Xi

d)对A、B点列方程。

f2

d(XiXo)dtd(xXo)f1

k2(Xi

Xo)fi

d(xX。)

dt

dt

k1x

f2sXi(s)

f1sX(s)

f2sXo(s)

f1sXo(s)

k2Xi(s)

k1X(s)

k2Xo(s)

0

f1sX(s)

fiSXo(s)0

Xo(s)

Xi(s)

f1f2s2(f2k1f1k2)sk1k2

f1f2s2

(f1klf2klf1k2)sk1k2

2-3

(a)

0^1

k2(y1¥2)

fy〔Kyk2(y〔y2)

m2y2

(b)

Ffiyif3(y2yi)kiyif3(yiy2)f2y2k2y2m2y2

(d)

2-4

2-5

2

(Ji—2J2

Z2

22

)

22J3)

Z2Z4

d2

dt

i2~

转角与齿数成反比。

(a)

U2(s)

Ui(s)

RRCsR2U2(s)R2Csi

———(b)^^——f

RiRCsRiR2Ui(s)(RiR2)Csi

(c)U^lUi(s)

U2(s)

(d)型Ui(s)

2-6(a)

LisR2

2

RiLiCs(RR2cLi)sRiR2

(R1clsi)(R2c2si)

2

RR2cle2s(RiCiR2c2

RC2)s

U2(s)

Ui(s)

(b)U^

Ui(s)

R2

Ri(R2Csi)

R2

C2s

Ri

(R2

Ri

Ci

c

i

R2Cis)

RC1si

(c)设Ci、C2、R2的公共端电压为U3(t),运放输入端电位为零，根据节点电流定律有

Ui(s)

Ri

U3(s)

iCis

U3(s)

R2

i

Cis

U3(s)U2(s)

R3

0

Cisi

(EC2s被3(s)

i

U2(s)

R3

C1s

0cls

六3⑸

i

Ui(s)R

U2(s)R3clsR3c2s(R2clsi)(R2C1si)

Ui(s)RCis

RCiR3C2

R2RC2

RiCi

1

U2(s)

Ui(s)

2

R2R3R4cle2s[R2R3(C1C2)R4c2(R2R3)]sR2

R1(R4C2s1)(R2cls1)

R3

R2R3,R2R3

(Cs1)

RiR2R3

(f)露

R3

R

RzCs1

(R2R3)Cs1

-U^^