史陶比尔机器人EtherCAT通讯配置.pdfVIP

STAUBLIROBOTICSTRAINING

Writtenby张华君首次编辑：2017.05.15最近编辑：2017.05.15

EtherCAT配置培训V3.0(与TwinCAT3通信)

一.前言

史陶比尔CS8C系列控制器的EtherCAT协议，采用德国赫优讯的HilscherCiFx50通信板卡，该板

卡需装在机器人控制器的PCI卡槽中，机器人只能做从站Slave，且机器人控制器系统版本必须大于等于

s7.3，从站IO的配置软件需要使用史陶比尔机器人工具包，即StaubliRoboticsSuite2016(简称

SRS2016)。主站IO的配置软件使用BECKHOFF的TwinCAT3。

CPT单元

STARC卡

EtherCAT卡

注1：配置EtherCAT通信时，需使用CS8C自带的J204或J205网口。

进行EtherCAT通信时，需使用EtherCAT板卡上的网口。

注2：在机器人端，史陶比尔机器人工具包已经升级为StaubliRoboticsSuite2016(简称SRS2016)，但

SRS2013依旧可以配置机器人端的EtherCAT从站。

注3：EtherCAT主站可以使用PC当做软PLC，并不一定需要真实硬PLC。例如使用CodesysV3.5、

TwinCAT2或TwinCAT3，本教程基于比较流行的TwinCAT3进行配置。

121/

史陶比尔（杭州）精密机械电子有限公司电话+864006670066-1307

杭州经济技术开发区围垦街123号（翔龙路口）-邮编310018传真+8657186912577

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二.机器人控制器端配置步骤（EtherCATSlave）

1.编辑controller.cfx（注：在新版本控制器该步骤经测试可以跳过）

1.1利用FTP软件下载controller.cfx文件（机器人控制器—本地电脑）

下载路径：usr/configs/controller.cfx

1.2利用NotePad++软件编辑controller.cfx文件

先找到以下行：Stringname=fieldbusIOvalue=/

修改成以下行：Stringname=fieldbusIOvalue=coe/

注：如果没有找到则直接手动添加该行

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