T_CRSS0015-2023精密行星减速器精度稳定性测评方法.pdf

T/CRSS0015—2023

目次

前言II

1范围1

2规范性引用文件1

3术语和定义1

4符号2

5测试设备2

6被试件及安装4

7测试条件4

8试验方法4

9数据处理4

10评价方法5

I

T/CRSS0015—2023

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由重庆市机器人学会提出并归口。

本文件起草单位：湖北科峰智能传动股份有限公司、重庆凯瑞机器人技术有限公司、重庆华数机器

人有限公司、四川志方科技有限公司、重庆大学、中信重工洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司

检测中心、西南兵器工业有限责任公司、中国科学院重庆绿色智能技术研究院、重庆鲁班机器人技术研

究院有限公司、河北工业大学、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、重庆凯瑞认证服务有限公司、重

庆三峡学院。

本文件主要起草人：易明珠、吴曾萍、王旭丽、吕小波、刘壹凯、张发、赵赢、孙添飞、李本旺、

唐臣玉、彭鹏、杨宝军、郑登华、文学、刘思远、熊健、陶源、李辉、向学位、何国田、张锋、王嘉、

王松、陈仕聪、谭泽富。

II

T/CRSS0015—2023

精密行星减速器精度稳定性测评方法

1范围

本文件规定了精密行星减速器精度稳定性的试验方法和评价方法。

本文件适用于精密行星减速器研制生产、交付使用和行业监管。

2规范性引用文件

其中，注日期的引用文件，

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T11281-2009微电机用齿轮减速器通用技术条件

GB11368-89齿轮装置清洁度

GB/T14118-1993谐波传动减速器

GB/T30819-2014机器人用谐波齿轮减速器

GB/T35089-2018机器人用精密齿轮传动装置试验方法

GB/T40731-2021精密减速器回差测试与评价方法

JB/T5558-2015减（增）速器试验方法

JB/T9050.3-1999圆柱齿轮减速器加载试验方法

Q/HKF001-2016精密行星齿轮减速器

3术语和定义

下列术语和定义适用于本标准。

精度accuracy

精度是指值准确程度，是指值的精细程度，一般来说是测量得到的值与真实值的差别。在精密行星

减速器行业一般是指静态测试几何回差、传动误差。

精度稳定性accuracystability

精度稳定性是准确率，是值的连续表现程度，一定时间内示值的连续准确程度，是一定时间段的指

标。在精密行星减速器行业一般是指精密减速器规定寿命内静态测试几何回差、传动误差损失的程度。

回差lostmotion

精密行星减速器输入端运动方向改变后到输出端运动方向跟随改变时，输出端在转角上的滞后量。

回差曲线lostmotioncurve

精密行星减速器输出端在360°转角范围内，各转角位置的回差值所构成的曲线。

平均回差meanlostmotion

精密行星减速器输出端在360°转角范围内，各转角位置的回差值的算术平均值。

几何回差geometriclostmotion