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第7讲：转动定律角动量和角动量守恒定律

大家好。在刚体的定轴转动中，刚体运动状态是转动不再是平动。本次课主要研究刚体转动状态改变的原因以及刚体在定轴转动中的角动量和角动量守恒定律。主要学习以下两个问题：1.刚体定轴转动的力矩和转动定律2.刚体定轴转动的角动量和角动量守恒定律

假设一刚体绕oz轴转动,以转动平面与z轴的交点为坐标原点O,在刚体的转动平面上,任取一质元P，该质元相对O的位置矢量为r。质元P受的力为F,根据前面的学习可知力F对原点O的力矩MO=rxF,假设力F与r的夹角为?，则力矩MO大小等于rFsin?，根据右手螺旋定则可以画出力矩的方向。MO沿z轴的分量Mz就是力F对z轴的力矩。若力F不在转动平面内，把力分解为平行和垂直于转轴方向的两个分量，用F1和F2表示，则MO=rxF可以写成MO=rx（F1+F2）,根据叉乘可知rxF1的方向垂直转轴，因此在z轴上的分量为0，在定轴动问题中，只有rxF2在z轴上有投影,因此如不加说明，所指的力矩是指力在转动平面内的分力对转轴的力矩。Mz=rF2sin?，其中rsin?是转轴到力作用线的距离，称为力臂，用d表示。若刚体受多个力作用，对转轴的合力矩Mz等于各分力矩的矢量和。合力矩包括内力矩和外力矩，下面讨论内力矩的矢量和。由于内力是成对出现的，而且大小相等方向相反，因此以一对力为例讨论。假设i质元和j质元的位置矢量分别为ri和rj，受到的一对内力分别为Fij和Fji，转轴到力作用线的距离为d，假定F为Fij和Fji的大小，根据力矩的定义式可知Mij=Fd方向沿转轴向上，Mji也=Fd方向沿转轴向下，和为零，因此刚体内力的力矩之和等于零。

假设一刚体绕oz轴转动,以转动平面与z轴的交点为坐标原点O,在刚体的转动平面上,任取一质元P，该质元质量为mi，相对O的位置矢量为ri，受的力为Fi,?为力Fi与ri的夹角。根据牛顿第二定律，可列出切线方向上的动力学方程Fit=miait=miri?,力Fi的力矩为Mi=riFisin?,由于Fisin?是Fi的切向分量Fit,，故Mi=riFit,整理得Mi=miri2?,对整个刚体而言求和得

其中内力矩之和等于0，西格玛miri2是刚体对轴的转动惯量。因此MZ=Mwai=JZ?,，由于内力矩等于零因此如果不特殊说明MZ就是外力矩矢量和，省去角标wai。由角加速度和角速度的导数关系还可以写成MZ=JZdw/dt即当刚体绕固定轴转动时，刚体对该轴的转动惯量与角加速度的乘积等于外力对此轴的合力矩，称为刚体定轴的转动定律。由定律可以看出如果外力矩为常数，Jz越大，角加速度就越小，说明越难改变其转动状态；Jz越小，角加速度就越大，说明越易改变其转动状态，因此该定律也说明转动惯量是刚体绕定轴转动惯性大小的量度。刚体定轴转动的转动定律在刚体力学中的地位和质点力学中的牛顿第二定律相当，外力矩与力相对应，转动惯量与质量相对应，角加速度与加速度相对应。该定律还具有瞬时性，同一时刻对同一刚体，同一转轴而言，在定轴转动中，力矩和角加速度均沿转轴方位,由于内力矩之和为零，因此内力矩不改变刚体转动的角加速度。

角动量，是物理学中除动量和能量之外的另一个重要的力学量。假设一刚体绕oz轴转动,以转动平面与z轴的交点为坐标原点,在刚体的转动平面上，任取一质元i，该质元距离z轴的距离为ri。线速度为vi。根据前面所学质点对参考点的角动量，可以得出该质元对o点的角动量为Li=mirivi，方向沿oz轴，由线速度和角速度的关系可进一步得出Li=miri2w，此式称为刚体上任意质元对oz轴的角动量。求和可以得出整个刚体对oz轴的角动量为Lz=西格玛Li=西格玛miri2w其中西格玛miri2是刚体对轴的转动惯量，因此刚体对oz轴的角动量，等于它对该轴的转动惯量Jz和角速度w的乘积。

刚体对oz轴的角动量Lz=JZw,根据质点组对轴的角动量定理可知，刚体对轴的角动量定理，由于刚体对轴的内力矩等于零，所以可以得出刚体对轴的角动量定理的微分形式dLz/dt=Mz，即当转轴给定时，刚体外力对轴的力矩等于刚体对轴的角动量随时间的变化率；对上式分离变量积分得到角动量定理积分形式，,类比于质点的动量定理，定义为角冲量，则积分形式表述成当转轴给定时，作用在刚体上的角冲量等于刚体角动量的增量。以上就是刚体对轴的角动量定理。由角动量定理可以看出外力矩改变系统的角动量，内力矩不改变系统的角动量；

从刚体对轴的角动量定理Mz=dLz/dt可以看出，若刚体所受一切外力对z轴的力矩之和为零,即dLz/dt=0，则刚体对轴的角动量为一恒量即Lz=