5-最优控制-极小值原理.ppt

3极小值原理及其在快速控制中的应用1问题的提出用变分法求解最优控制时，认为控制向量不受限制。但是实际的系统，控制信号都是受到某种限制的。因此，应用控制方程来确定最优控制，可能出错。a)图中所示，H最小值出现在左侧，不满足控制方程。b)图中不存在2极小值原理非线性定常系统的状态方程为（42）初始时刻，初始状态，末值时刻，末端状态自由（43）性能指标为末值型性能指标（44）要求在状态方程约束下，寻求最优控制及使系统从转移到，并使J取极小值。设为容许控制，为对应的状态轨线。为了使它们分别成为最优控制和最优轨线，存在一个向量函数，使得（45）（46）其中哈密顿函数：（47）（49）（48）和满足边界条件则哈密顿函数H相对最优控制取极小值，即（50）或者≤（51）在末值时刻是自由的情况哈密顿函数沿最优轨线随时间的变化规律：在末值时刻是固定的情况（52）（53）几点说明：1）极小值原理给出的只是最优控制应该满足的必要条件。2）极小值原理的结果与用变分法求解最优问题的结果相比，差别仅在于极值条件。4）非线性时变系统也有极小值原理。3）这里给出了极小值原理，而在庞德里亚金著作论述的是极大值原理。因为求性能指标J的极小值与求－J的极大值等价。例：设二阶系统的状态方程及初始条件为式中标量控制u(t)的约束条件为若系统的末端状态是自由的，试求最优控制,使性能指标取最小值。3时间最优控制1）一类非线性系统的时间最优控制问题3-1：移动目标集的一类非线性系统的时间最优控制已知受控系统的状态方程寻找满足不等式约束的r维容许控制向量,使系统从出发,在末态时刻首次到达移动目标集其中是p维向量函数,且使最小设使Ｊ达最小的最优控制必要条件为(1)状态方程(2)协态方程(3)初始条件末端约束(4)横截条件在最优轨线末端哈密尔顿函数应满足的条件(5)极值条件即令，则最优控制分量应取正常（或平凡）情况、奇异（或非平凡）情况设是问题3-1的时间最优控制,，是相应的状态向量和协态向量,若问题是正常的,则几乎所有(除去有限个开关时间),有下式成立其中也就是说,是t的分段常值函数,并在对应的上,由一恒值跳到另一恒值.Bang-Bang控制原理2）线性时不变系统的时间最优控制（时间最优调节器问题）问题3-2：已知线性时不变系统完全能控,求满足下列不等式约束的r维容许控制向量,,使系统从初始转移到状态空间的原点(0,0)，的时间最短。必要条件：在问题6-2中，若，，令。就是二次积分模型。其状态方程模型（54）≤1（55）系统的初始状态为（56）末值状态为（57）性能指标为（58）例：设人造卫星姿态控制系统方程为控制约束本例为二次积分模型的时间最优控制问题。要求在状态方程约束下，寻求满足（55）式的最优控制，使系统从转移到，同时使J取极小值。因为在这个最优控制问题中，控制信号受限制，因此用极小值原理来求解。系统是能控的，其解存在且唯一。1）哈密顿函数为（59）2）根