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第三章作业题

1．试判下矩阵是否是正交矩阵？

010100001

100001100



001010011

1）2）3）

解：将矩阵乘其转置矩阵，乘积为单位矩阵，故为正交矩阵；如果不是单位阵，则不是正交矩阵。

计算结果：1）、2）、为正交矩阵，3）不是。

010

001



102



2．齐次矩阵表示为001，利用齐次矩阵的性质求出矩阵中“？”符号的元素。

3.已知R为旋转矩阵，b为平移向量，试写出相的齐次矩阵。

1003





R001b2



0105





解：齐次矩阵为

4．当动标先绕基标Z轴转动90度，再绕基标X轴转动-90度，再在基标上移动（3，7，9）。

试用齐次标法描述当前动标的位姿。

010010001003



100000100107



Rot(z,90)Rot(x,90)Trans(379)

001001000019



解：由于0001，0001，0001，则表示动

标位姿的齐次矩阵

ATrans(3