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线性系统状态空间表达式的解2-1齐次状态方程的解
对系统进行分析的目的就是要揭示系统状态变量的时域响应和系统的基本特性，通常对系统的分析有定性分析和定量分析两种。定性分析：重点介绍对决定系统行为和特性具有重要意义的几个关键性质，如能控性、能观性和稳定性；定量分析：对系统的运动规律进行精确的研究，即定量地确定系统在外部激励作用下所引起的响应。引言计算状态空间表达式的解，就是在建立状态空间表达式的基础上，从定量分析角度研究系统的运动规律。
为系统状态向量；为系统输入向量；为系统矩阵；为控制输入矩阵。为n状态向量在初始时刻的初值。此时，该线性定常系统状态方程有唯一解。线性定常系统状态方程状态方程的分类齐次方程非齐次方程（一般形式）
齐次状态方程的解称为系统自由运动的解或零输入响应。所谓线性定常系统齐次状态方程的解，是指系统的输入为零时，由初始状态引起的自由运动，也称为自由解。定义齐次状态方程的解
将上式代入齐次状态方程，得：求解过程齐次状态方程的解解：齐次状态方程的解可表示为向量幂级数：其中，均为列向量。
等号两边同幂次项系数应相等，即：求解过程齐次状态方程的解
将初始条件代入的幂级数，得：幂级数的各项系数均可以用和A表示，从而得到齐次状态方程的解：求解过程齐次状态方程的解
我们知道，标量指数函数可展开为泰勒级数：类似地，可定义如下的矩阵指数函数：则线性定常系统齐次状态方程的解可用矩阵指数函数表示：求解过程齐次状态方程的解
线性定常系统在无输入作用，即时，任一时刻的状态均是由起始时刻的初始状态在时间内通过指数函数矩阵演化而来的。鉴于此，将指数函数矩阵称为状态转移矩阵，并记为：定义齐次状态方程的解可表达为统一的形式，即：状态转移矩阵
利用状态转移矩阵，可以从任意指定的初始时刻状态矢量求得任意时刻t的状态矢量。状态转移矩阵是现代控制理论最重要的概念之一。其物理意义是：自由运动的解仅是初始状态的转移，状态转移矩阵包含系统自由运动的全部信息，它唯一决定了系统中各状态变量的自由运动。物理含义状态转移矩阵
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