(26)--课程小结及习题课一现代控制理论绪论.ppt

课程小结及习题课一第一章控制系统的状态空间表达式§1-1状态变量及状态空间表达式主要知识点:1、状态空间表达式的基本概念（状态、状态向量、状态空间、状态方程、输出方程、状态空间表达式）2、状态空间表达式的一般形式（SISO、MIMO系统）3、状态空间表达式的矢量结构图§1-2状态空间表达式的模拟结构主要知识点:1、模拟结构图的组成要素2、模拟结构图的画法

§1-3状态空间表达式的建立（一）主要知识点:1、典型环节的模拟结构图2、系统方框图转化为模拟结构图3、根据模拟结构图写出状态空间表达式4、根据状态空间表达式画出模拟结构图5、机理法建立状态空间表达式的一般步骤§1-4状态空间表达式的建立（二）主要知识点:1、传递函数中没有零点时的实现（标准实现）2、传递函数中有零点时的实现（标准实现、系数法）课程小结及习题课一

§1-5系统状态方程的线性变换主要知识点:1、系统特征值的不变性及系统的不变量（特征值、不变量、特征矢量、广义特征矢量）2、状态空间表达式变换为约旦标准型变换矩阵的求法（A为任意形式时、A为标准型时）3、变换后各矩阵的计算4、系统的并联实现§1-6从状态空间表达式求传递函数阵主要知识点:1、根据状态空间表达式求传递函数矩阵2、子系统在各种连接时的传递函数矩阵（串联、并联、反馈）课程小结及习题课一

§1-7离散时间系统的状态空间表达式主要知识点:1、离散时间系统的模拟结构图2、离散时间系统的状态空间表达式建立3、离散时间系统的状态空间表达式的一般形式§1-8时变系统和非线性系统的状态空间表达式主要知识点:非线性系统的线性化处理方法课程小结及习题课一

【习题1-1】试求下述系统的模拟结构图，并建立其状态空间表达式。课程小结及习题课一

【解】画出系统的模拟结构图课程小结及习题课一

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【习题1-2】有电路图如下所示，以电压为输入量，求以电感中的电流和电容上的电压作为状态变量的状态方程，和以电阻上的电压作为输出量的输出方程。课程小结及习题课一

【解】确定独立变量的个数：3个选择状态变量：电流方程：电压方程：课程小结及习题课一

输出方程：状态方程：课程小结及习题课一

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【习题1-5】系统的特性由下列微分方程描述列写其相应的状态空间表达式，并画出相应的模拟结构图。【解】（1）设初始条件为零则，系统的传递函数为：课程小结及习题课一

标准型实现课程小结及习题课一

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【习题1-6】已知系统传递函数试求出系统的约旦标准型实现，并画出相应的模拟结构图。【解】（1）约旦标准型既是并联实现课程小结及习题课一

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【习题1-7】给定状态空间表达式（1）画出其模拟结构图（2）求系统的传递函数矩阵课程小结及习题课一

【解】（1）画模拟结构图的步骤第一步：画出三个积分器第二步：画出各增益系数和信号综合点第三步：根据各变量的相互关系用信号线连接起来（2）求系统的传递函数矩阵课程小结及习题课一

【习题1-9】试将下列状态空间表达式化为约旦标准型。课程小结及习题课一

【解】（1）课程小结及习题课一

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【习题1-10】已知两个子系统的传递函数分别为：试求两个子系统串联联结和并联联结时的传递函数矩阵，并讨论所得结果。课程小结及习题课一

【解】串联联结课程小结及习题课一

并联联结讨论：不同的联结方式得到的是完全不同的系统，系统的特征多项式也不同，性能也完全不同。课程小结及习题课一

【习题1-12】已知差分方程为：试写出该离散系统的状态空间表达式，并使其驱动函数u的系数b分别为：课程小结及习题课一

【解】（1）脉冲传递函数为：课程小结及习题课一

（2）脉冲传递函数按部分分式分解得：课程小结及习题课一