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现代控制理论4.4具有输入变换器和串联补偿器的状态反馈极点配置
在受控系统完全能控的情况下，可以实现任意的极点配置，但不能改变极点的个数，不能改变闭环零点。一旦闭环极点确定下来，还不能改变闭环传递系数。在系统设计时，有时由系统的稳态和动态性能所决定的期望的传递函数与原受控系统的传递函数在上述3个方面均不一致。在此情况下，单靠状态反馈是达不到要求的。此时可采用具有输入变换器和串联补偿器的状态反馈。
一、基本结构图中Gp(s)是原受控系统，Gc(s)是串联补偿器，F是输入变换器（比例环节）。
二、求解流程GC(s)期望的传递函数极点个数和闭环零点求解极点状态反馈F闭环传递系数输入变换器
二、求解流程已知原受控系统的结构图下所示，设计串联补偿器、状态反馈阵和输入变换器F。期望的闭环传递函数为：
二、求解流程（1）设计GC(s)受控系统的状态空间表达式和传递函数分别为
二、求解流程与期望的传递函数相比，可以串联补偿器的的传递函数为：Gc(s)和Gp(s)对应的状态空间表达式为：
二、求解流程（2）设计状态反馈阵K状态反馈闭环系统的特征多项式为：状态反馈闭环系统的特征多项式为：设状态反馈阵为：
二、求解流程比较上述两式，可得（3）确定输入变换器F由状态反馈前的传递函数可知：
二、求解流程最终的系统结构图如下所示：
二、求解流程（1）追加零点
二、求解流程（2）移动零点（3）移动零点
4.3具有输入变换器和串联补偿器的状态反馈极点配置四、小结期望系统输入变换器和串联补偿器的求解方法系统极点和零点的配置方法与注意事项学习通上的作业和扩展资料阅读
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