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第一章线性系统的状态空间描述1-1状态空间的基本概念

引言问题提出经典控制理论中，线性定常系统用常微分方程或传递函数描述，这是一种输入输出描述。实际上系统除了输出量这个变量之外，还包含有其他相互独立的变量，而微分方程或传递函数对这些内部的中间变量是不便描述的。不能完全揭示系统的全部运动状态，这是用常微分方程或传递函数描述一个系统的不足之处。

引言控制系统的状态空间描述1960年左右，美籍匈牙利人卡尔曼（Kalman）将数学中的状态空间法引入控制理论，控制系统的数学模型出现了另外一种描述方法——状态空间表达式。状态空间表达式是一组由状态变量构成的一阶微分方程，能反映系统的全部独立变量的变化，包括外部变量和内部变量，从而能同时确定系统的全部内部运动状态。

状态空间的基本概念感性认识[例1.1]最简单的R-L-C网络如下：电压回路电流回路状态变量

状态空间的基本概念感性认识整理得：写为矩阵形式：

状态空间的基本概念系统数学描述外部描述是一种输入-输出描述，它把系统看作一个“黑匣子”，输出为输入的直接响应，不考虑系统的内部结构和内部信息。外部描述直接反映了输出和输入变量之间的动态因果关系。

状态空间的基本概念系统数学描述内部描述是基于系统内部结构分析的一类数学模型，通常由两个数学方程组成。一是状态方程，反映系统内部变量和输入变量间因果关系，具有微分方程或差分方程的形式；二是输出方程，表征系统内部变量及输入变量和输出变量间转换关系，具有代数方程的形式。

状态空间的基本概念状态空间描述的基本概念状态变量是能够完全描述系统运动状态的最小个数的一组变量称为状态变量，一般用表示，且它们之间相互独立(即变量的数目最小)。是指当给定这个最小变量组在初始时刻的值和在时刻系统的输入函数，那么系统在任何时刻的运行状态都可以完全确定。

状态空间的基本概念状态空间描述的基本概念从数学角度看，是指这组状态变量是系统所有内部变量中线性无关的一个极大变量组。从物理角度看，是指减少其中任意一个变量就不能确定系统运动行为的信息量，从而不能完全表征系统的运动状态，而增加一个变量对完全表征系统的运动状态又是多余的。

状态空间的基本概念实例解析[例1.1]最简单的R-L-C网络如下：完全描述：要唯一的确定任意t时刻电路的运动状态，除了输入电压之外，还需知道电流和电容两端的电压，电流和电压是系统的一个完全描述。

状态空间的基本概念实例解析最小描述：若仅选择电流描述系统，就不能得知的运动状态；反之亦然，故两种缺一不可。若选择电流、电容两端的电荷量也可作为系统的状态变量，但和线性相关，增加变量是多余的。可选择电流、电容两端的电压或电荷为状态变量，但系统状态空间均是2维的。

状态空间的基本概念注意状态变量的个数等于系统独立储能元件的个数。状态变量的选取不是唯一的。状态变量必须是独立的。t=t0时刻的值就是状态变量的初始条件。

状态空间的基本概念状态空间描述的基本概念如果n个状态变量用表示，并把这些状态变量看作是矢量的分量，则就称为状态变量，记作：

状态空间的基本概念状态空间描述的基本概念以状态变量为坐标轴所构成的n维空间，称为状态空间。在特定时刻t状态矢量在状态空间中是一点。已知初始时刻t0的状态，就得到状态空间中的一个初始点。随着时间的推移，将在状态空间中描绘出一条轨迹，称为状态轨线。状态矢量的状态空间表示将矢量的代数表示和几何概念联系起来。