(43)--[5.10]李雅普诺夫第二法在系统设计中的应用.ppt

第5章控制系统的李雅普诺夫稳定性分析李雅普诺夫第二法在系统设计中的应用

5.5李雅普诺夫第二法在系统设计中的应用李雅普诺夫第二法不仅可用于控制系统的稳定性分析，而且还能用来研究控制系统的设计问题。目前在控制系统的分析和设计中，李雅普诺夫第二法得到越来越广泛的应用。本节课将从状态反馈的设计和参数最优化设计两个方面介绍李雅普诺夫在控制系统中的应用。

5.5.1状态反馈的设计5.5李雅普诺夫第二法在系统设计中的应用在控制系统的设计中，若需通过状态反馈使闭环系统渐近稳定，除可利用状态反馈极点配置的方法外，还可以采用李氏第二法来确定系统的校正方案。设单输入、单输出线性定常系统的状态方程为若选取二次型函数为李氏函数，即v(x)=xTPx

5.5.1状态反馈的设计5.5李雅普诺夫第二法在系统设计中的应用如果选P使ATP+PA为负定的，同时选输入量为u=-kxTPBk0此时，为负定的，则系统是渐近稳定的。而输入u=-kxTPB是状态变量的线性组合，也正是前面介绍的状态反馈。=(Ax+Bu)TPx+xTP(Ax+Bu)=xTATPx+(Bu)TPx+xTPAx+xTPBu=xT(ATP+PA)x+[(Px)TBu]T+xTPBu

例5-14设系统的结构图如图所示，对应的微分方程为显然系统处于临界等幅振荡状态，属于李氏意义下的稳定系统。若用李氏第二法来决定控制规律u(t)，使系统变为渐近稳定的，如何选取校正方案。解：系统的状态方程为1s2ux1

例5-14取标准二次型函数作为李氏函数，即v(x)=x12+x22=xTPxP=I当u=-kx2k0除平衡点xe=0外，其值均不恒等于零，故系统是渐近稳定的。r1sux2x1ux2x1k1s控制规律取自对x1的速度反馈，用速度反馈来镇定控制系统也是工程设计中常用的经典方法。

5.5.3参数最优化设计5.5李雅普诺夫第二法在系统设计中的应用标量函数v(x)的定号性：设x是欧氏状态空间中的非零量，v(x)是向量x的标量函数。在线性系统中，常常使用各种积分指标来评价系统的控制品质。如误差绝对值积分（IAE）指标、误差平方积分（ISE）指标以及其他二次型积分指标。用李雅普诺夫方法可以评价这些积分指标。下面考察在二次型积分指标最小意义下，如何利用李雅普诺夫第二法使系统的参数最优。

5.5.3参数最优化设计5.5李雅普诺夫第二法在系统设计中的应用标量函数v(x)的定号性：设x是欧氏状态空间中的非零量，v(x)是向量x的标量函数。设线性系统的状态方程为其中系统矩阵A(?)表示A的某些元素依赖于可调参数?。参数?的选择原则是使二次型积分指标达到最小，其中Q为正定或正半定常数矩阵。

由于矩阵A(?)所描述的系统应当是渐近稳定的，因此由指标J中给定的Q阵，可以通过李雅普诺夫方程AT(?)P+PA(?)=-Q解出正定的含参数?的矩阵P(?)。也就可以选取李氏函数为v(x)=xTP(?)x

=xT(0)P(?)x(0)-xT(?)P(?)x(?)=xT(0)P(?)x(0)=v(x)|t=0这样问题转化为选择什么样的参数?使上式的J最小。

这是函数求极值问题，可由其必要条件或充分必要条件解出?。

例5-16设控制系统的结构图如图所示，假设系统开始是静止的。试确定阻尼比?0，使系统在单位阶跃函数r(t)=1(t)的作用下，性能指标达到最小，其中?为给定的加权系数。1s(s+2?)rce

例5-16解：⑴列写状态方程选取二阶系统的两个状态变量为⑵二次型积分指标

（3）由李雅普诺夫方程求P(?)由ATP+PA=-Q，可解得（4）写出李雅普诺夫函数因为x2(0)=0，得例5-16

2（5）求J的最小值令，即例5-16