(26)--[4.3]状态反馈极点配置的性质及K阵求法.ppt

现代控制理论4.3状态反馈极点配置的性质及K阵求法

现代控制理论4.2状态反馈极点配置的性质及K阵求法通过选择适当的状态反馈矩阵，使系统的闭环极点恰好配置在所希望的位置上，能够提高系统的稳定性和动态性能。但是，通过分析表明，受控系统利用状态反馈矩阵K，能使其闭环极点任意配置的充要条件是受控系统完全能控。

现代控制理论4.2状态反馈极点配置的性质及K阵求法状态反馈极点配置的性质K阵的求法

现代控制理论4.2状态反馈极点配置的性质及K阵求法(1）状态反馈不能改变系统的零点。由上述定理的证明过程可以看出，状态反馈前后传递函数的分子多项式相同，也就是说状态反馈不能改变系统的零点。由于状态反馈可以任意配置极点，因此有可能使系统产生零、极点对消，从而使状态反馈不能保持原系统的能观测性。

现代控制理论4.2状态反馈极点配置的性质及K阵求法只有当原系统不含有零点时，状态反馈才能保持原系统的能观测性。该性质适用于单输入系统，但不适用于多输入系统。

(2）当受控系统不完全能控时，有对应的特征多项式可知，状态反馈只能任意配置系统能控部分的极点，而不能改变不能控部分的极点。(3）上述极点配置定理对多输入多输出系统也是成立的，区别在于后者的状态反馈阵K不是唯一的，而对于单变量系统是唯一的。原因在于多输入多输出系统的能控标准型不是唯一的。

现代控制理论4.2状态反馈极点配置的性质及K阵求法在确定极点位置时，要充分考虑，他们对于系统性能的主导影响及其与系统零点的分布状况关系。同时还要兼顾系统的抗干扰能力和对参数漂移低敏感型的要求。

二、K阵求法2.直接求法低阶易于理解1.能控标准型高阶计算复杂

二、K阵求法已知系统的状态空间表达式如下，试求使状态反馈系统具有极点为－1和－2的状态反馈阵K。解：因为

二、K阵求法所以原系统是完全能控的，通过状态反馈可以实现任意的极点配置。设则状态反馈闭环系统的特征多项式为：期望的特征多项式为：令以上两特征多项式相等，得：

二、K阵求法由K可画出状态反馈闭环系统的结构图，如下：

4.2输出反馈的两种形式三、小结状态反馈的应用注意事项低阶系统K阵的求解流程，并能够对一般系统的极点配置进行状态反馈实现完成学习通上的讨论和课后作业