(25)--课程小结及习题课五现代控制理论绪论.ppt

现代控制理论长安大学《现代控制理论》教学组主讲人：闫茂德联系方式：029子邮件：mdyan@chd.edu.cn课程小结及习题课五第五章线性定常系统的综合§5-1线性反馈控制系统的基本结构及其特性主要知识点:1、状态反馈、输出反馈、从输出到状态矢量导数的反馈和动态补偿器控制系统的基本结构2、闭环控制系统的性质和有关定理§5-2极点配置问题主要知识点:1、状态反馈、输出反馈和从输出到状态矢量导数反馈控制系统的性质和有关定理2、极点配置的设计方法课程小结及习题课五§5-3系统镇定问题主要知识点:1、系统镇定的定义2、状态反馈、输出反馈、从输出到状态矢量导数的反馈镇定条件和有关定理3、系统镇定反馈控制的设计方法§5-4系统解耦问题主要知识点:1、解耦的定义2、实现解耦的方法有：前馈补偿器解耦和状态反馈解耦3、状态反馈解耦的判据、有关定理、实现方法和设计步骤课程小结及习题课五§5-5状态观测器主要知识点:1、状态观测器定义和存在条件2、状态观测器的实现和反馈矩阵的设计3、降维观测器的定义、设计、实现和反馈矩阵设计§5-6利用状态观测器实现状态反馈的系统主要知识点:1、带状态观测器的反馈控制系统结构和基本特性和补偿器输出反馈系统的等价性课程小结及习题课五2、分离原理：线性反馈闭环系统的直接状态反馈系统极点和状态观测器极点二者独立，相互分离。3、传递函数矩阵的不变性，观测器反馈和直接状态反馈的等效性。4、观测器状态反馈系统和补偿器输出反馈系统的等价性。课程小结及习题课五【习题5-1】已知系统状态方程为试设计一状态反馈阵使闭环系统极点配置为-1，-2，-3【解】课程小结及习题课五此系统完全能控。设状态反馈控制增益矩阵为：则系统的状态线性反馈控制律u为：课程小结及习题课五由给定闭环极点-1，-2，-3得比较系数得则系统的状态反馈阵K为：课程小结及习题课五【习题5-2】设系统状态方程为试设计一状态反馈阵使闭环系统极点配置为首先判断系统的能控性。可判定，此系统完全能控。状态反馈控制阵为：【解】课程小结及习题课五由给定闭环极点得比较系数得课程小结及习题课五【习题5-3】系统状态空间表达式为（1）画出模拟结构图（2）若动态性能不满足要求，可否任意配置极点？（3）若指定极点为-3，-3，求状态反馈阵课程小结及习题课五【解】（1）课程小结及习题课五（2）系统完全能控，故可任意配置极点。（3）取状态反馈控制比较系数得课程小结及习题课五【习题5-4】设系统的传递函数为试问可否利用状态反馈将其传递函数变成若有可能，试求状态反馈阵，并画出系统结构图课程小结及习题课五开环传递函数【解】可利用状态反馈配置一个极点在s=-2处与零点相消。另外两个闭环极点为-2，-3及所要求的闭环传递函数的能控性为课程小结及习题课五取状态反馈阵得闭环系统特征多项式解得状态反馈阵为课程小结及习题课五【习题5-5】试判断下列系统通过状态反馈能否镇定课程小结及习题课五解：（1）系统完全能控，是状态反馈可镇定的。（2）不能控子空间的特征值为-2，-5在左半平面，故为状态反馈可镇定的。【习题5-6】设系统状态方程为（1）判断系统能否稳定。（2）系统能否镇定。若能，试设计状态反馈使之稳定。课程小结及习题课五（1）系统的特征多项式为其特征值为：3.3166和-3.3166。系统为不稳定系统。（2）系统是完全能控的，故是状态反馈可镇定的。状态反馈阵设计略（仿照习题5-2）。【解】课程小结及习题课五【习题5-10】已知系统的状态空间表达式为：试设计一状态观测器，使观测器的极点为-r，-2r。(r0)课程小结及习题课五（1）系统是完全能观的，故观测器存在。设计全维观测器，观测器的特征多项式为期望的观测器特征多项式为【解】比较系数得【习题5-11】已知系统：设状态变量不能测取，试设计观测器，使观测极点为-3，-3。【解】系统完全能观，可设计观测器。（1）全维观测器课程小结及习题课五课程小结及习题课五观测器方程为：（2）降维观测器作线形变换课程小结及习题课五对变换后的子系统1设计观测器，反馈阵为使观测器的极点为-3，则课程小结及习题课五现代控制理论长安大学《现代控制理论》教学组主讲人：闫茂德联