(31)--[4.8]降维状态观测器的设计.ppt

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现代控制理论4.8降维状态观测器的设计

现代控制理论4.5.2降维状态观测器的设计降维观测器的构造降维观测器的设计流程

一、观测器构造设受控系统完全能观测，状态空间表达式为：x是n维的，y是q维的。为把x分解为两部分，一部分是q个有输出测得的状态变量。即令

一、观测器构造则变换后的受控系统状态空间表达式为：

一、观测器构造有以下恒等式：可知：将变换后的受控系统状态空间表达式展开，得：?

一、观测器构造设这个子系统的输出为，则（n-q）维子系统的状态方程为：设该子系统的反馈矩阵为，得：

一、观测器构造避免y中的高频噪声进一步增强，作如下变量代换，令带入子系统的观测器方程，可得

一、观测器构造整个系统的得全部状态估计为：

二、设计流程确定降维观测器维数判断受控系统能观性分离状态变量线性变换构造观测器状态变量状态估计反变换

现代控制理论三、小结降维观测器的构造原理观测器及状态估计方程和降维观测器的设计方法完成学习通平台上配置希望特征值的降维观测器设计作业

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