(73)--知识点4-1 外部稳定性和内部稳定性.ppt

李雅普诺夫稳定性;引言;系统的稳定性就是一个处于稳态的系统，在某一干扰信号的作用下，其状态偏离了原有平衡位置，如果该系统是稳定的，那么当干扰取消后有限的时间内，系统会在自身作用下回到平衡状态；反之若系统不稳定，则系统永远不会回到原来的平衡位置。;系统外部稳定：又称作输出稳定，当系统在干扰取消后，在一定时间内，其输出会恢复到原来的稳态输出。输出稳定有时描述为系统的BIBO稳定，即有限的系统输入只能产生有限的系统输出。;1、经典控制论中只讨论系统的输出稳定问题。

在经典控制论中，研究对象都是用高阶微分方程或传递函数描述的单输入单输出（SISO）系统，反映的仅是输入输出的关系，不会涉及系统的内部状态。;

;针对线性时变系统和非线性系统的稳定性问题，以及判别系统的内部稳定或状态稳定，可以应用Lyapunov方法。;对于初始状态为零的因果系统，其输入-输出描述可表示为：;;内部稳定性揭示系统零输入时内部状态自由运动的稳定性，是基于系统的状态空间描述。因此，内部稳定性是指系统状态运动的稳定性，其实质上等同于李雅普诺夫意义下的渐近稳定。;对于线性定常系统;;内部稳定性描述了系统状态自由运动的稳定性，这种运动必须满足渐近稳定条件，而外部稳定性是对系统输入量和输出量的约束，这两个稳定性之间的联系必然通过系统的内部状态表现出来。由上述论证可知，一个内部稳定的系统必定是外部稳定的。但这个结论反过来就未必成立。;线性定常系统如果是内部稳定的，则系统一定是BIBO稳定的。

线性定常系统如果是BIBO稳定的，则系统未必是内部稳定的。

线性定常系统如果是完全能控、完全能观的，则内部稳定性与外部稳定性是等价的。或者说，线性定常系统内部稳定性与外部稳定性等价的充要条件是系统完全能控能观。;;;