2024年-XX自动控制原理全（精编）.ppt

自动控制课件自动控制原理XXXX精细化工有限公司12

基本内容第一章控制系统导论第二章控制系统的数学模型第三章线性系统的时域分析法第四章线性系统的根轨迹法第五章线性系统的频域分析法第六章线性系统的校正方法第七章非线性系统分析第八章采样控制系统22024/5/4

第一章控制系统导论

第一节自动控制的基本原理1自动控制技术及应用什么是自动控制？是指在没有人直接参与的情况下利用外加的设备或装置使机器设备或生产过程的某个工作状态或参数自动的按照预定的规律运行。什么是自动控制技术？在现实生活中的各个领域应用自动控制这种方法进行工业生产或其它用途，使之成为一种技术。应用：从工业生产到经济、生物、医学、到航空、导弹、机器人、核动力等高科技领域。32024/5/4

水位自动控制系统工作原理目的:水位不变扰动:出水变化、进水压力变化等人工调节过程: 检测水位 ?与希望高度比较 ?确定阀门开度与方向 ?执行执行:控制阀门(调节进水量)自动控制:42024/5/4

2自动控制理论什么是自动控制理论？研究自动控制共同规律的技术科学。发展初期以反馈理论为基础，主要应用于工业控制。自动控制理论根据研究对象分为：经典控制理论40-50年代形成，适用于SISO（单输入－单输出）系统目标：反馈控制系统的稳定基本方法：传递函数，频率法，PID调节器现代控制理论：60-70年代形成，适用于MIMO（多输入－多输出）系统目标：最优控制基本方法：状态空间表达式52024/5/4

自动控制理论的内容自动控制理论经典控制理论(19世纪中叶--20世纪50年代)线性非线性根轨迹法频域法时域法波波夫法李雅普诺夫法描述函数法相平面法采样控制Z变换法现代控制理论(60年代以来)状态反馈控制最优控制智能控制预测控制自适应控制模糊控制大系统多层分散控制6

什么是反馈？把输出量送回到输入端，并与输入信号相比较产生偏差信号的过程。人取书的反馈控制系统负反馈：反馈信号与输入信号相减，使偏差越来越小。正反馈：反馈信号与输入信号相加。我们通常所说的反馈控制采用负反馈。3反馈控制原理眼睛大脑手臂、手眼睛输入信号书位置输出量手位置注意闭环控制72024/5/4

4反馈控制系统的基本组成一个完整的控制系统包括被控对象和控制装置两大部分，控制装置由具有一定职能的各种基本元件组成。测量元件：检测被控制的物理量给定元件：给出与期望的被控量相对应的系统输入量比较元件：把被控量的实际值与参据量相比较，得到偏差信号放大元件：将偏差信号进行放大，用以推动执行元件。执行元件：直接推动被控对象，改变其输出量校正元件：为改善系统性能增加的补偿元件82024/5/4

5自动控制系统的基本控制方式反馈控制方式：按偏差进行控制，减小或消除偏差抑制任何内外扰动对被控量的影响控制精度高，元件多、结构复杂等92024/5/4

5自动控制系统的基本控制方式开环控制方式：控制装置与被控对象只有顺序作用没有反向联系，输出量对控制作用不产生影响。可以按给定量控制也可以按扰动量控制。典型例子：前馈控制系统102024/5/4

5自动控制系统的基本控制方式复合控制方式：按偏差控制与按扰动控制结合起来，构成前馈-反馈控制系统。实例112024/5/4

原理：只要浮子不在给定位置上,电机就要工作,也就是说,系统最终不会存在误差。前述水位自动控制系统中,如果用水量增加(减少),则浮子一定要偏离给定位置,必须开大(关小)阀门。第二节自动控制系统示例122024/5/4

系统功能框图描述控制过程：假设Hc↓→浮子↓（测量出Hc，和给定的位置Hg作比较）→阀门↑→Q1↑→Hc↑132024/5/4

第三节自动控制系统的分类按控制方式分：反馈控制、开环控制、复合控制按系统功能分：温度控制、压力控制、位置控制、液位控制等，即被控量类型按元件类型分：机械、电动、气动、液压、生物等按系统性能分：线性与非线性、连续与离散、定常与时变确定与不确定等。按参据量变化规律分：恒值、随动、程序142024/5/4

1线性连续控制系统控制作用的信号是连续的，控制器通常为模拟电子器件线性微分方程：C(t):被控量；r(t)：系统输入量；a0-an,b0-bn是系数。15

线性定常连续控制系统按输入量的变化规律不同分：恒值控制系统：输入量是一个常值要求被控量等于常值主要研究扰动对被控对象的影响。如温度控制等