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123456123465P23P34∞P16∞P56P45P14P24P13P15P25P26P35举例：求图示六杆机构的速度瞬心。解：瞬心数为：N＝n(n-1)/2＝15n=61.作瞬心多边形圆2.直接观察求瞬心3.三心定律求瞬心P12P46P36

速度瞬心在机构速度分析中的应用1.求线速度。已知凸轮转速ω1，求推杆的速度。P23∞解：①直接观察求瞬心P13、P23。V2③求瞬心P12的速度。123ω1V2＝VP12＝μl(P13P12)·ω1长度P13P12直接从图上量取。100分钟nnP12P13②根据三心定律和公法线n－n求瞬心的位置P12。

2.求角速度。解：①瞬心数为6个②直接观察能求出4个余下的2个用三心定律求出。P24P13③求瞬心P24的速度。VP24＝μl(P24P14)·ω4ω4＝ω2·(P24P12)/P24P14a)铰链机构已知构件2的转速ω2，求构件4的角速度ω4。2341ω2ω4VP24＝μl(P24P12)·ω2VP24P12P23P34P14方向:CW,与ω2相同。相对瞬心位于两绝对瞬心的同一侧，两构件转向相同

a)高副机构已知构件2的转速ω2，求构件3的角速度ω3。12ω23P23nn解:用三心定律求出P23。求瞬心P23的速度:VP23＝μl(P23P13)·ω3∴ω3＝ω2·(P12P23/P13P23)ω3P12P13方向:CCW,与ω2相反。VP23VP23＝μl(P23P12)·ω2相对瞬心位于两绝对瞬心之间，两构件转向相反。

123P23P12P133.求传动比定义：两构件角速度之比传动比。ω3/ω2＝P12P23/P13P23推广到一般：ωi/ωj＝P1jPij/P1iPij结论:①两构件的角速度之比等于绝对瞬心至相对瞬心的距离之反比。②角速度的方向为：相对瞬心位于两绝对瞬心的同一侧时，两构件转向相同。相对瞬心位于两绝对瞬心之间时，两构件转向相反。ω2ω3

CD§3－3用矢量方程图解法作机构速度和加速度分析一、基本原理和方法1.矢量方程图解法因每一个矢量具有大小和方向两个参数，根据已知条件的不同，上述方程有以下四种情况：设有矢量方程：D＝A+B+CD＝A+B+C大小：√？？√方向：√√√√DABCABD＝A+B+C大小：？√√√方向：？√√√

CDBCBD＝A+B+C大小：√√√√方向：√√？？D＝A+B+C大小：√？√√方向：√√？√DAA注意：一个矢量方程只能解两个未知量。若有更多的未知量，则须有更多的方程。

2.同一构件上两点速度和加速度之间的关系1)速度之间的关系选速度比例尺μvm/s/mm，在任意点p作图使pa＝VA/μv，ab相对速度为：VBA＝μvabABCVB＝VA+VBA按图解法得：VB＝μvpb,p设已知大小：方向：⊥BA√√?√?注意：是VBA,不是VAB★记住关系：VB＝VA+VBA；SB＝SA+SBA……实际上：VB为VBP（P为绝对瞬心)；SB为SB0（0为起始点)★注意：VBA方向为a→b

capb同理有：VC＝VB+VCB大小：?√?方向：?√⊥CBABCVC＝VA+VCA＝VB+VCB大小：?√?√?方向：?√⊥CA√⊥CB不可解！联立方程有：作图得：VC＝μvpcVCA＝μvacVCB＝μvbc方向：p→c方向：a→c方向：b→c同理有：VC＝VA+VCA大小：?√?方向：?√⊥CA不可解！

ABCω＝VBA/LBA＝μvab/μlAB同理：ω＝μvca/μlCA，ω＝μvcb/μlCB，acb称pabc为速度多边形（或速度图解)p为极点。得：ab/AB＝bc/BC＝ca/CA∴△abc∽△ABCω方向：CWp注意:ω用相对速度求

速度多边形的性质:①联接p点和任一点的向量代表该点在