理论力学的内容.pptVIP

1 作为一门力学课程，理论力学涉及力学的最普遍和最基本的概念，定律和定理，是各门力学分支的共同基础。 同时，理论力学也是相关专业后续课程的基础。为建立与力学有关的各种基本概念和理论，理论力学主要研究质点和质点系的位置随时间的变化。 质点是只有质量没有体积的几何点。当所研究对象的运动范围远远超过它本身的几何尺度时，其形状对运动的影响极其微小，可以忽略不计。 理论力学的研究对象包括质点、质点系、刚体和刚体系。 理论力学的特点是要求建立运用理论知识对从实际问题，特别是工程问题中抽象出来的各种力学模型进行分析和计算。 所谓力学模型就是对自然界和工程技术中复杂的实际研究对象的合理简化。 质点和刚体都是基本的力学模型。对实际物体简化为何种力学模型，取决于问题的性质。 例如，分析航天器绕地球运行的轨道运动时，由于航天器的尺寸远远小于轨道半径，可以将航天器简化为质点。相应地，研究小卫星编队飞行时，编队飞行的小卫星可以简化为质点系。但在分析航天器绕质心转动的姿态运动时，需要将航天器简化为刚体。 理论力学的具体内容由三部分组成： 静力学、运动学和动力学。 静力学主要分析系统平衡时所受力系应满足的条件，也讨论系统受力分析，以及力系简化的方法。 运动学仅从几何角度分析系统的运动，如轨迹、速度和加速度等，而不考虑引起运动的物理原因。 动力学分析系统的运动与作用于系统的力系之间的关系。 §0.2 理论力学发展简史 理论力学的早期发展是作为物理学的主要组成部分。 公元前四世纪，中国的墨翟便对力和重心的概念作了初步的解释。 古希腊的亚里士多德和阿基米德分别在公元前四世纪和公元前三世纪总结了杠杆原理和浮力原理。 经过人类对力学认识的不断深化的漫长过程: 16世纪后期伽利略正确地认识了惯性和加速度概念，提出了运动相对性原理。 开普勒分析了大量天文观测数据而在1609年和1619年提出行星的运动定律。 在他们研究成果的基础上，1687年牛顿在《自然哲学的数学原理》一书中提出了描述宏观运动的基本定律, 即万有引力定律和运动三定律。 18世纪以后，随着工业技术的发展，提出大量需要解决的问题，促进了力学的进一步发展。 力学得以发展成为一门独立科学。在动力学发展的同时，静力学也在相对独立地发展。 斯梯芬1586年论证了力合成的平行四边形法则，对力的分解、合成与平衡由较系统的认识。 伐里农在他1687年出版的《新力学大纲》首先对力矩的概念和运算规则作出科学说明。该书1725年最后版本中，首先使用了“静力学”一词。 静力学问题的研究还可以从能量观点进行，其核心结论是虚功原理。虚功原理的基本思想早在1608年斯梯芬研究滑车平衡时就已萌发。 17世纪伽利略研究斜面上重物的平衡时也产生类似的思想。 1725年约翰第一 ? 伯努利提出对虚功原理的一般表述，但没有任何证明。 1788年拉格朗日首先以滑轮系统的研究为基础给出该原理的物理证明，繁复而不严密。 1798年傅立叶给出几何证明，在其中分析了单独的几何约束。1803年潘索采用傅立叶的方法，对若干有实际背景的约束进行了深入的讨论。 1806年安培给出了虚功原理的证明，在其中定义了理想约束并说明常见约束均满足该定义。 1830年，夏莱证明了刚体一般运动是以刚体上某点为基点的平行移动和相对通过该基点的轴的转动的合成。该结论的平面特例早在四世纪被古罗马的帕普斯所知，他的书中证明了平面图形的位移可以分解为平移和转动。 1835年，科里奥里指出在旋转参考系中存在附加加速度，并于1843年给出相关证明。 1834年，安培提出“运动学”一词，并建议将运动学作为力学的独立部分。 动力学的发展也是沿矢量和能量两条路径进行。虽然矢量的概念在后来才正式定义，矢量方法的精神开始于在碰撞问题研究中动量概念的引入。 1644年，笛卡儿引入了动量概念，虽然他不理解动量的矢量性质。 1677年，马略特利用前人的碰撞实验证明了动量守恒定律。 1687年，牛顿发表的《自然哲学的数学原理》标志着对单自由质点而言的动力学矢量方法的完成。在18世纪，随着机器生产的迅速发展，要求对构成机械系统的受约束质点系和刚体进行动力学分析。 达朗贝尔考虑受约束质点的运动。在1743年出版的《动力学》中，他首先区分了外力和内力而内力可以互相抵消，因此有效力静态地等于外力，该结论被称为达朗贝尔原理。该原理将约束归结为力的作用而提供了解决受约束质点系动力学问题的一般方法。 1758年，欧拉建立刚体的动力学方程，将矢量方法应用于刚体动力学。 1