搬运机器人设计—毕业设计.doc

西安航空职业技术学院 毕 业 设 计（论 文） 论文题目： 搬运机器人 所属系部： 自动化工程系 指导老师： 职 称： 助教 学生姓名： 班级、学号: 专 业： 计算机控制技术 西安航空职业技术学院制 2012年04月20日 摘 要 关键词： 1宝贝车机器人简介 1.1 伺服电机 首先认识伺服电机及其工作原理：伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。 1.1.1伺服电机的工作原理 伺服电机是一个典型闭环反馈系统，减速齿轮组由电机驱动，其终端（输出端）带动一个线性的比例电位器作位置检测，该电位器把转角坐标转换为一比例电压反馈给控制线路板，控制线路板将其与输入的控制脉冲信号比较，产生纠正脉冲，并驱动电机正向或反向地转动，使齿轮组的输出位置与期望值相符，令纠正脉冲趋于为0，从而达到使伺服电机精确定位的目的。 1.2伺服电机的控制 标准的伺服电机有三条控制线，分别为：电源、地线及控制。电源线与地线用于提供内部的电机及控制线路所需的能源，电压通常介于4V—6V之间，该电源应尽可能与处理系统的电源隔离（因为伺服电机会产生噪音）。甚至小伺服电机在重负载时也会拉低放大器的电压，所以整个系统的电源供应的比例必须合理。输入一个周期性的正向脉冲信号，这个周期性脉冲信号的高电平时间通常在1ms—2ms之间，而低电平时间应在5ms到20ms之间。 2系统设计 本组智能小车的硬件主要有以宝贝车作为核心的载体小车、主控器部分、自动循迹部分、检测部分、手抓机构、电机驱动部分组成。 2.1设计背景 设计一个基于8位单片机或ARM控制机器人，在比赛场地里移动，将指定的物体搬运到指定的位置区域，比赛的记分根据机器人将物体放置的位置精度和完成时间来决定分值的高低。它模拟了工业自动化过程中自动化物流的要求以及实际应用情况。 2.2设计要求 （1）基本要求：实现小车的前进后退，左转右转（按照程序预设） （2）扩展部分：实现小车自动循迹功能，并利用所设机构完成物料的搬运 2.3设计要求 在规定时间内，机器人搬运完毕物料,并回到出发点。 3机器人本体机构设计 本章中所要完成的任务摘要： 1.整体结构的设计 2.控制系统的设计 3.1整体结构的设计 整体结构的设计，主要包括： （1）机器人底盘的设计与安装 （2）核心控制 3.2控制系统 【Abstract】 This design by car this carrier incorporated by AT89S52 core dashboards can achieve its basic features, plus infrared detector (IR LED), QTI sensors, IR schematics to perfect the design. Uses infrared technology to detect obstacles, QTI sensor acquisition information, use of ground AT89S52 processor that timely control, realization of intelligent Hayashi and obstacle avoidance, automatically opening and closing doors, as well as automatically. Smart cars with rear-wheel drive, two rounds of the execution with a stepper motor. The entire system of the circuit simple structure, reliable performance. Laboratory test results meet the requirements of this article focuses on the system's hardware design and analysis of test results. Technologies are: To programmatically control the car door open and close; Effective application of the sensor; Key words: memory devices