第三次大作业-完整版.doc

研 究 生 课 程 论 文 (2011-2012学年) 天线伺服系统的控制器设计 研究生：余辉荣 肖世龙 汪俊彬 提交日期： 2012年02月23日 研究生签名： 学 号 201120113230 201121014109 201120113223 学 院 自动化科学与工程学院 课程编号 课程名称 线性系统理论 学位类别 硕士 任课教师 苏为洲 教授 教师评语： 成绩评定： 分 任课教师签名： 年 月 日 摘 要 天线伺服系统广泛应用于卫星通讯、地面监控等领域。在这些领域，为了保证通讯的质量和监控的精度要求，往往对伺服系统提出较高的要求，表现为：运行精度高，稳定性好，伺服系统体积小、重量轻、功耗低。 本次设计针对一个天线伺服系统模型进行控制器的设计。在已知系统的具体参数和结构框图的情况下，分别运用PID、超前-滞后、基于观测器的输出反馈、LQR和（状态反馈+内模原理）等各种方法，在理想情况下（即干扰不存在）设计无静差位置环控制器，并分别检验控制器对于单位阶跃信号的跟踪效果。再针对干扰存在的真实情况，分析上述控制器的控制效果及干扰对反馈设计带来的影响，并重新用各种方法设计无静差位置环控制器。仿真表明，控制器具有优良的运行精度和稳定性，可以实现对预定目标的精确跟踪与定位。 本次设计主要利用Simulink搭建系统模型，采用Matlab工具编写M文件代码，进行开环伯德图和闭环阶跃响应图的绘制，以及参数的自动代入。利用生成的各种图形对控制器的控制效果进行分析，最后进行各种控制器的性能对比，分析稳定性和快速性的相互关系，解释内模原理的运用，以及LQR方法在设计中带来的参数优化作用及其优势。 关键词：PID、超前-滞后、基于观测器的输出反馈、LQR和 目 录 1 系统参数验证 1 2 五种控制器的设计与仿真 3 2．1 无扰动情况下PID控制器的设计 3 2.2 无扰动情况下超前-滞后控制器的设计 9 2.2.1系统动态特性和开环频率特性之间的关系简介 9 2.2.2 校正器的设计 15 2.3 无扰动情况下基于观测器的输出反馈控制器设计 21 2.3.1 状态反馈控制器 21 2.3.2 状态观测器 22 2.3.3 基于状态观测器的输出反馈控制器 23 2.3.4 基于状态观测器的输出反馈控制器设计过程 24 2.4 无干扰情况下LQR方法的反馈设计 27 2.5 无扰动情况下的方法的设计 37 3 有扰动情况下五种控制器的设计 47 3.1 有扰动情况下PID控制器的设计 47 3.2 有扰动情况下超前-滞后控制器的设计 58 3.2.1干扰存在的情况下原先校正器的效果 58 3.2.2 超前-滞后校正器参数设计 60 3.3 有干扰情况下基于观测器的输出反馈控制器设计 66 3.4 有干扰情况下LQR方法的反馈设计 73 3.5 有扰动情况下的方法的设计 78 4 结 论 87 参 考 文 献 89 1 系统参数验证 速度环带宽为12rad/s，时间常数为0.083s，并画出系统的开环Bode图； 该系统框图如下： 图1.1.1 天线伺服系统 其中，。 系统速度环的闭环传递函数为 则速度环的幅率特性为： 闭环频率特性的幅值从开始直至衰减到时所对应的频率，称为带宽频率。 故对于该系统的速度环有 时，；令，即 所以，速度环的带宽为。 又，根据得，时间常数为 用MATLAB的Simulink模块画出系统框图，并画出伯德图如下： 图1.1.2 系统的开环Bode图 由图可知，系统截止频率为，相角裕度为，即系统的稳定性很好，但是实时性比较差，即系统调节时间较长。 故可以通过设计控制器来改善系统性能。  2 五种控制器的设计与仿真 2．1 无扰动情况下PID控制器的设计 对于天线伺服系统，原系统框图为： 图2.1.1 天线伺服系统框图 该系统的阶跃响应如下： 图2.1.2 天线伺服系统阶跃响应 系统的开环伯德图如下： 图2.1.3 天线伺服开环伯德图 由图可知，系统的截止频率为，相角裕度为。 将原系统加入一个单位负反馈，即系统框图为 图2.1.4 加入单位负反馈系统框图 这时系统阶跃响应如下： 图2.1.5 加入单位负反馈的阶跃响应 即加入单位负反馈后系统可以实现无静差，输入可以跟踪输出，但是系统性能比较差，因为根据阶跃响应图形，系统在第5秒之后才实现跟踪，速度太慢，所以必须加入控制器，使系统响应达到要求。 图2.1.6是典型的PID控制系统结构图，相应的传递函数为：，式中为比例系数；为积分时间常数；为微分时间常数。