运动仿真step函数的计算公式.ppt

step函数 step函数的定义 格式：step（x,x0,h0,x1,h1) 参数说明： x—自变量，可以是time或是time的任一函数； x0—自变量的step函数初始值，可以是常数或函数表达式或是设计变量； x1—自变量的step函数结速值，可以是常数、函数表达式或设计变量； h0—step函数的初使值，可以是常数、设计变量或其它函表达式； h1—step函数的最终值，可以是常数、设计变量或其它函表达式。 step里有这五个简单的函数(time,t0,h0,t1,h1) 以下例图所示： ;step(time,2,1,3,step(time,4,0,5,-3); step(time,2,1,3,3)+step(time,4,0,5,-3) 注意为什么不写成： step(time,2,1,3,3)+step(time,4,3,5,0) step函数模制模型的运动时间段;下面我们看个比例复杂的函数 step(x,x0-0.001,0,x0,1)+step(x,x1-0.001,0,x0,1)*f(x)+ step(x,x1,h1,x2,h1)+(step(x,x1-0.001,0,x1,1)+step(x,x2-0.001,0,x2,-1)*g(x) 如图所示：;;我们简单了解step函数之后，首先画一个简单的模型来看一下这些函数具体的函数曲线是什么，我们画一个X方向和Y方向的模型;有了模型我们进入运动仿真模块;运动分析还是让一条曲线沿着X方向运动，来表示X轴的运动，另一条曲线沿着Y方向运动，然后我们跟踪一个特殊的点就可以把这个曲线平卧的画出来 开始—运动仿真—运动导航器—step右键—新建军运动仿真—动力学—确定;连杆—选择对象—上一级—自定义用户—应用。如图所示：;另一条杆件;连杆命名好之后加滑动副 运动副—定义类型—滑动副;驱动类型—恒定，数值为10，这个数值是需要记住的;运动副—滑动副—第二连杆—选择连杆—驱动类型—函数—类型—位移—函数（函数纺辑器）;函数编辑器里面有数学、AFU格式表;因为没有预先存储AFU格式表，所以用数学公式来表式，我们一般用的是poly（多项式函数）、shf（余弦函数或震动函数）、step函数这三种函数 函数管理器—数学新建函数—函数编辑器—函数定义（step)—插入运动函数—公式双击step函数;双击step函数的数字改成time,我们所改的公式如下； step=｛step(time,1,0,1.001,1)+step(time,3,0.3.001,-1)｝*poly(time,0,0,10)—确定;;首先选择一个标记点， 标记—选择杆—确定;;解算方案如图所示：;动画—追踪—确定; 播放时可以看到运动的轨迹，是从1-3之秒之间做了一个poly函数，在其它时间我们没有定义poly函数是为0的; 通过以上的例子可以画出任何函数曲线，如果在不了解这个函数曲线的情况下想看看运动轨迹是怎么样的，可以通过以下方法自己来检测一下，首先把刚刚的解算方案删除。 运动导航器—step—solution_1—删除—是;在第二个滑副来编辑step函数 运动导航器—step—JOO2—编辑;运动副—驱动类型（函数）—数据类型（位移）—step—函数管理器—编辑函数;我们再加一个step函数我们定从4秒到8秒之间的一个函数，震动函是数shf,t自变量时间初始值为0，实值20，每一秒种的转动数为90度在用弧度时一定要加一个字母d.90的意思是在4秒钟刚好运动一个波形。初向0,y 轴方向也是0;前面poly函数已经验证为10，现在再加一个值让它变成二次的这个公式就非常的长；公式如下： step=｛step(time,1,0,1.001,1)+step(time,3,0.3.001,-1)｝*poly(time,0,0,10，1)+step(time,4,0,4.001,1)+step(time,4,0.3.001,-1)*shf（time,0，40，90d,0,0);解算方案，因为前面的追踪点与标记点都没有删除现在还可以用，完这些之后播放效果如下：;现在生成一下曲线，看一下是不是这是这样的轨迹，生成曲线如下图所示：; 以下函数曲线生成图表的曲线与step函数播放出来的效果是一样的，验证了step??数与某一个函相乘是确的，step函数应用已讲完