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河北工程大学毕业设计（论文）
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摘 要
本文介绍了在直径300mm的小口径深井里自动捆绑式的救援机器人。国内外在深井救援中一直没有研发出合适的救援机器人。从最早的人力救援，在井上用升降机将救援人员缓缓放入井内，待救援人员找到被困人员将被困者带上岸。但是这种方法极大的考验了救援人员的体力，因为救援人员是倒吊下井的，井下氧气有限并且倒吊时间过长会导致大脑充血缺氧。这对于被困者和救援人员来说，都是很危险的。设计自动捆绑式的救援机器人，可以有效的加速救援时间。绳索下降到被困人员周围后，机
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