任务2.2工业机器人本体机械结构.pptVIP

* 工业机器人机械本体组成及要求 1. 机械本体组成 工业机器人本体部分是工业机器人完成作业的实体，它具有和人手臂相似的动作功能。 由于应用场合不同，工业机器人本体的机械结构多种多样，其机械结构通常由下列部分组成：（1）手部 （2）腕部 （3）臂部 （4）腰部 （5）基座 2. 工业机器人对机械本体有如下要求： 最小运动惯量 尺度规划 材料的选用 刚度的要求? 可靠性? 工艺性? 工业机器人的手部 工业机器人的手部是最重要的执行机构，直接装在工业机器人的手腕上用于直接抓握工件或让工具按照规定的程序完成指定的工作。工业机器人的手部具有以下特点： 手部与手腕相连处可拆卸； 是末端操作器； 通用性较差； 是一个独立部件。 由于机器人作业内容的差异（如搬运、装配、焊接、喷涂等）和作业对象的不同（如轴类、板类、箱类、包类物体等），手部的形式多样。综合考虑手部的用途、功能和结构持点，大致可分成夹持式手部、吸附式手部及多指灵巧手。下面对这几种结构予以介绍。1.夹持式手部2.吸附式手部3.多指灵巧手 夹持式手部是最常见的一种，它一般由手指和驱动装置、传动机构和承接支架组成，能通过手抓的开闭动作实现对物件的夹持。其传力结构形式比较多，如滑槽杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、弹簧杠杆式等 （1） 手指手指是直接与物件接触的构件。手指的张开和闭合实现了松开和加紧物件。通常机器人的手部只有两个手指，也有三个或多个手指。它们的结构形式常取决于被夹持工件的形状和特性。 （a） V形指 （b） 平面指 （c）尖指 （d）特殊指 根据工件形状、大小及其被夹持部位材质软硬、表面性质等的不同，主要有光滑指面、齿型指面和柔性指面三种形式。光滑指面平整光滑，用来夹持已加工表面，避免已加工的光滑表面受损伤；齿型指面刻有齿纹，可增加与被夹持工件间的摩擦力，以确保夹紧可靠，多用来夹持表面粗糙的毛坯和半成品；柔性指面镶衬橡胶、泡沫、石棉等物，有增加摩擦力、保护工件表面、隔热等作用。一般用来夹持已加工表面、炽热件，也适于夹持薄壁件和脆性工件。 （2）传动机构 传动机构是向手指传递运动和动力，以实现夹紧和松开动作的机构。传动机构按其运动方式分为回转型和移动型。 ① 回转型传动机构 回转型传动机构手部的手指是一对杠杆，再同斜楔、滑槽、连杆、齿轮、涡轮蜗杆或螺杆等机构组成复合杠杆传动机构，以改变传力比、传动比及运动方向等。回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。 ② 平移型传动机构 平移型传动机构是通过手指的指面做直线往复运动，或平面移动实现张开与闭合动作的。常用于夹持具有平行平面的工件，因其结构比较复杂，不如回转型应用广泛。 杠杆滑槽式回转型手部 双支点杠杆式回转型手部 1-驱动杆 2-圆柱销 3-铰销 1-指座 2-驱动杆3-铰销 4-连杆 4-手指 5-V形指 6-工件 5-圆柱销 6-圆柱销 7-V形指 8-工件 平行指手爪机构 （3）驱动装置 驱动装置是向传动机构提供动力的装置，它一般有液压、气动、机械等驱动方式。 气动驱动手爪实物图 2.吸附式手部 吸附式手部依靠吸附力取料。吸附式手部适用于大平面、易碎、微小的物体抓取，结构简单，对薄片状的物体搬运具有优越性，要求物体表面平整光滑，无孔无凹槽。吸附式手部根据吸附力不同可分为气吸式和磁力吸附式两种。 气吸式手部可分为真空吸附、气流负压吸附和挤压排气式吸附等。 ① 真空吸附手部图实物如图所示为，抓取物料时，碟形橡胶吸盘与物料表面接触，橡胶吸盘起到密封和缓冲两个作用，真空泵进行真空抽气，在吸盘内前形成负压，实现物料的抓取。放料时，吸盘内通入大气，失去真空后，物料放下。 ② 气流负压吸附手部示意图如图所示，其工作原理为：压缩空气进入喷嘴后，利用伯努利效应（流体速度加快时，物体与流体接触的界面上的压力会减小，反之压力会增加。为纪念这位科学家的贡献，这一发现被称为“伯努利效应”。 ③ 挤压排气式吸盘，对于轻小片状工件，还可以采用橡胶吸盘紧压工件表面，靠挤压力作用使吸盘内的空气被挤出，造成负压将工件吸住。 （2）磁吸式手部 利用永久磁铁或电磁铁通电后产生的磁力来吸附对象，与气吸式手部相同，磁吸式手部不会破坏被吸对象的表面质量。 磁吸式手部工作原理 1-磁盘 2-防尘盖 3-线圈 4-外壳体 磁吸式手部适用于用铁磁材料做成的工件；