任务2.3工业机器人常用驱动方式与传动部件.pptVIP

工业机器人常用驱动方式 工业机器人驱动是按照电信号的指令，将来自电、液压和气压等各种能源产生的力矩和力，直接或间接地驱动机器人本体以获得机器人的旋转运动、直线运动等的执行机构。 工业机器人常用的驱动方式有电机驱动、液压驱动和气压驱动三种基本类型以及新型驱动方式。 1．电机驱动 电机驱动是利用各种电动机产生的力或力矩，直接或间接经过减速机构去驱动机器人的关节，以获得要求的位置、速度和加速度。电机驱动具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低、驱动效率高等优点，应用最为广泛，电机驱动可分为步进电机驱动、直流(DC)伺服电机驱动、交流(AC)伺服电机驱动、直线电动机驱动。 （1）直流伺服电机驱动 伺服电机是一种受输入电信号控制，并做出快速响应的电机，其转速与控制电压成正比，转速随着转矩的增加而近似线性下降，调速范围宽，当控制电压为零时能够立即停止。 它由定子、转子（电枢）、换向器和机壳组成。定子的作用是产生磁场，转子由铁芯、线圈组成，用于产生电磁转矩；换向器由整流子、电刷组成，用于改变电枢线圈的电流方向，保证电枢在磁场作用下连续旋转。 （2）交流伺服电动机驱动 同直流伺服电动机驱动系统相比，交流伺服电动机驱动器具有转矩转动惯量比高、无电刷及换向火花等优点，在工业机器人中得到广泛应用。交流伺服电动机分为两种，同步型（SM）和感应型（LM）。 同步型采用永磁结构的同步电动机，又称为无刷直流伺服电动机。其特点为：无接触换向部件；需要磁极位置检测器（如编码器）；具有直流伺服电动机的全部优点。感应型指笼型感应电动机。其特点为：对定子电流的激励分量和转矩分量分别控制；具有直流伺服电动机的全部优点。交流伺服电动机由于采用电子换向，无换向火花，在易燃易爆环境中得到了广泛使用。 交流伺服电动机及驱动器 （3）步进电机驱动 步进电动机是一种用电脉冲信号进行控制，将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的控制电动机。 （4）电机驱动的控制方法 电机驱动的控制方法有两种，一种是通过改变电机的电流来控制机器人手臂的力矩。另一种是通过改变电机的电压来控制机器人手臂的运动速度。 2．液压驱动 在机器人的发展过程中，液压驱动是较早被采用的驱动方式。世界上首先问世的商品化工业机器人尤尼梅特就是液压机器人。液压驱动的组成： （1）油源：通常把油箱、滤油器、压力表等构成单元称为油源。通过电机带动油泵，把油箱中的低压油变成高压油，供给液压执行机构。机器人液压系统的油液工作压力一般是7~14MPa。 （3）控制调节原件：溢流阀，方向阀，流量阀等。 （4）辅助元件：管件、蓄能器等。 （2）执行机构：液压系统的执行机构分为直线油箱和回转油箱。机器人运动部件的直线运动和回转运动绝大多数都是直接用直线运动的液压缸和液压马达驱动产生，叫做直接驱动方式；有时由于结构安排的需要也可以用转换产生回转或直线运动 图为一基本的液压驱动回路。由一般的发动机带动液压泵，液压泵转动形成高压液流（也就是动力），经溢流阀稳压后，高压液流（液压油）接着进入方向控制阀，方向控制阀根据电信号，改变阀芯的位置使高压液压油进入液压缸A腔或者B腔，驱动活塞向右或者向左运动，由活塞杆将动力传出，带动机器人关节做功。 气压驱动系统的组成与液压系统有许多相似之处 气压驱动执行装置除了上面提到的可把压缩空气的能量变换成直线运动的气缸，还有可变换成旋转运动的气动马达以及变换成摇摆运动的摆动式气动驱动器等。 3．气压驱动 内容 驱动方式 电机驱动 液压驱动 气压驱动 结构性能 伺服电动机易于标准化，结构性能好，噪声低；除DD电动机外，电动机一般需配置减速装置，不能直接驱动，结构紧凑，无密封问题。 结构适当，执行机构（直线缸、摆动缸）可标准化，易实现直接驱动。功率/质量比大，体积小，结构紧凑，密封问题较大 结构适当，执行机构（直线气缸、气压马达）可标准化，易实现直接驱动。功率/质量比大，体积小，结构紧凑，密封问题较小 控制性能 控制精度高，功率较大，能精确定位，反应灵敏，可实现高速、高精度的连续轨迹控制，伺服特性好，控制系统复杂 利用液体的不可压缩性，控制精度较高，输出功率大，可无级调速，反应灵敏，可实现连续轨迹控制 气体压缩性大，精度低，阻尼效果差，低速不易控制，难以实现高速、高精度的连续轨迹控制 响应速度 ? 很高 ? 很高 较高 输出力 ? 较大，几十N到几千N ? 很大，1000N以上 小，200N左右，压力一般小于1Mpa 成本 成本高 液压元件成本较高 成本低 对环境的影响 很小 液压