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线性时不变系统的综合5-7状态观测器(3)
降维状态观测器引言一般来说，系统的输出向量y总是能够直接测量的。因此可以利用系统的输出向量y来直接产生部分状态变量，从而降低观测器的维数；可以证明，若系统能观，输出矩阵C的秩是m，则它的m个状态分量可由y直接获得，那么，其余的(n-m)个状态分量只需用(n-m)维的降维观测器进行重构即可;降维观测器的设计方法很多，下面介绍其一般的设计方法。
降维状态观测器降维观测器设计步骤：通过线性变换把状态按能检测性分解为和，其中(n-m)维需要重构，而m维可由y直接获得。设系统能观，且rankC=m。选择线性变换矩阵P：C0是保证P为非奇异的任意(n-m)xm维矩阵。
降维状态观测器变换之后的状态空间表达式为：后m个状态分量可由输出y直接检测取得。前(n-m)个状态分量则通过构造(n-m)维状态观测器进行估计。
降维状态观测器经变换分解后的系统结构如图：
降维状态观测器降维观测器设计步骤：对(n-m)维状态设计全维观测器。取：，因为u已知，可直接测出，所以可把：作为待观测子系统已知的输入量和输出量处理。
降维状态观测器此时，待观测子系统的状态空间表达式可写为：得观测器方程：代入M、z，整理得：引入
降维状态观测器观测器方程变为：整个状态向量的估值为：再变换到状态下，则有：
降维状态观测器整个观测器结构如图所示。：
降维状态观测器[例5-4]已知被控系统的状态空间表达式为：试设计降维状态观测器，使观测器极点为-3,-4。
降维状态观测器解：1)判断系统能观性：系统能观，观测器可进行任意的极点配置。2)rankC=m=1,n=3,n-m=2,所以只要设计一个二维观测器即可。3)按能观测性进行结构分解：
降维状态观测器4)求降维观测器方程：5)观测器方程为：
降维状态观测器6)为得到原系统的状态估计，还要作如下变换：
全维状态观测器7)降维观测器的模拟结构图如下：
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