- 1、本文档共10页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
线性时不变系统的综合5-6状态观测器(2)
全维状态观测器引言为讨论状态估值趋近于状态真值x的收敛速度,引入状态误差向量:可得状态误差的动态方程:
全维状态观测器引言即:可以看出,只要选择状态观测器的系数矩阵(A-GC)的特征值均具有负实部,观测器就是稳定的。这就要求通过G阵的选择使得(A-GC)阵的特征值实现任意配置。
全维状态观测器小结观测器极点任意配置的条件是原系统的状态必须是完全能观的;当系统不完全能观,但其不能观子系统是渐近稳定的,则仍可构造状态观测器。但此时,趋近于x的速度将不能由G任意选择,而要受到不能观子系统极点位置的限制。
全维状态观测器小结全维状态观测器就是对原系统的所有状态进行估计;全维状态观测器设计就是G阵的确定,当观测器的极点给定之后,依据前面从输出y到状态向量导数的反馈配置极点的方法,即可确定G阵。
全维状态观测器构造观测器的原则观测器应以原系统的输入u和输出y为其输入量;为满足,系统必须是状态完全能观的,或者其不能观子系统是渐进稳定的;观测器的输出应以足够快的速度渐近收敛于x,即观测器应有足够宽的频带;观测器在结构上应尽量简单。即具有尽可能低的维数,以便于物理实现。
全维状态观测器[例5-6]已知被控系统的状态空间表达式为:试设计全维状态观测器,使观测器极点为-3,-3。
全维状态观测器解:1)判断系统能观性:系统能观,观测器可进行任意的极点配置。2)引入反馈阵G=[g1g2]T,得观测器特征多项式为:
全维状态观测器3)期望特征多项式:4)比较系数,得:5)全维状态观测器方程为:
全维状态观测器6)系统状态观测器的模拟结构图如下:
您可能关注的文档
最近下载
- DCIM数据中心基础设施管理系统解决方案.pptx
- 欧科 EKAC230BR1LH-FAA、EKAC250BR1LH-FAA 安装使用维修说明书.pdf
- 织物组织CAD应用手册-附件.pdf
- 取除输液港的护理PPT课件.pptx
- 高中政治2024届高考时政热词“一带一路”倡议提出10周年讲解与练习.doc VIP
- 真实世界针灸临床研究信息采集规范标准.doc VIP
- 中医真实世界研究数据采集技术规范.pdf VIP
- 穿越生态保护红线不可避让性论证报告.doc
- 锚栓的抗剪承载力2013-10-9(forPPT).pdf
- 重庆市南岸区2021-2022学年七年级下学期期末数学试卷(含答案解析).docx
文档评论(0)