工业机器人技术与应用第2章 工业机器人的机械结构.pptx

二章工业机器人的机械结构本章将深入探讨工业机器人的基本机械结构,包括机器人的运动自由度、坐标系、工作空间以及各种关节结构和驱动系统。这些基础知识对于理解和设计工业机器人至关重要。byJerryTurnersnull

工业机器人的基本结构工业机器人的基本结构通常包括几个主要部件:机械臂、底座、控制系统和末端执行器。机械臂由一系列连杆和关节组成,能实现多轴运动。底座提供稳定的支撑,控制系统负责对机械臂的运动进行编程和控制。末端执行器则根据任务需求执行抓取、搬运等动作。这些核心部件共同构成了一套高度集成的机器人系统。

机器人的运动自由度工业机器人的运动自由度是指机器人在空间中可以自由移动和旋转的方向数量。更高的自由度意味着机器人可以执行更复杂的动作和操作,从而提高其灵活性和适用范围。一般来说,工业机器人拥有6个基本的自由度,包括三个平移方向和三个旋转方向。

机器人的坐标系工业机器人使用特定的坐标系来描述其在空间中的位置和姿态。最常见的是直角坐标系,其中X、Y、Z三个轴分别代表前后、左右和上下的平移运动。此外,还可以使用球坐标系来表示机械臂的旋转运动,包括俯仰角、偏航角和滚转角。这些坐标系统为机器人的位置控制和编程提供了标准化的参考框架。

机器人的工作空间工业机器人的工作空间指的是机器人在三维空间中所能覆盖和操作的区域。这个空间由机器人各关节的运动范围和机械臂长度决定,通常呈现半球或圆柱体的形状。了解和优化工作空间对于机器人的安装布局和任务规划非常重要。

机器人的关节结构基本关节机构机器人关节由连杆、执行机构和传感器等部件组成,能够提供各种自由度,支持机器人的灵活运动。常见关节类型旋转关节是机器人最基础的关节形式,可提供绕单一轴旋转的运动自由度。多自由度关节某些复杂的机器人关节可拥有多个运动轴,提供更广泛的活动范围和灵活性。关节传动机构关节的运动由电机、齿轮、减速器等传动机构驱动和控制,确保精确的位置和力控制。

常见的关节类型旋转关节旋转关节是最基础的关节形式,可提供单一轴旋转运动,通常由电机和减速器驱动。移动关节移动关节可沿直线轴向进行平移运动,通常用于机器人的伸缩动作,由电机和滑块实现。球面关节球面关节拥有三个旋转自由度,能够提供更灵活的姿态调整,适用于复杂的运动需求。柱面关节柱面关节结合了旋转和移动自由度,可沿轴向移动的同时绕轴旋转,动作形式多样。

机器人的驱动系统工业机器人的驱动系统是指驱动机器人运动的动力装置。常见的驱动技术包括:电机驱动:利用电机为机器人提供强劲、精准的运动驱动力,是目前应用最广泛的技术。液压驱动:通过液压缸和泵马达驱动机器人,可输出大力矩和高速度,适用于重载任务。气动驱动:利用压缩空气推动活塞和气缸驱动机器人,成本低廉、响应快,但承载能力有限。

电机驱动技术1伺服电机伺服电机可精确控制位置、速度和力矩,广泛应用于机器人的关节和末端执行器驱动。2步进电机步进电机通过脉冲驱动实现高精度的角度控制,适用于机器人关节和机构的开环控制。3永磁同步电机永磁同步电机具有高功率密度和高效率,通过矢量控制技术可实现平滑的速度和力矩输出。

液压驱动技术大功率输出基于压缩液体的液压驱动可以提供非常大的推力和扭矩,非常适合于重型机器人的驱动。高速响应液压缸和阀门的快速响应时间使液压驱动能够快速、精准地控制机器人的运动。良好耐用性液压系统组件抗冲击和耐高温低温等特点,使其能在恶劣环境下长期稳定工作。能量效率液压系统的能量传递效率较高,特别是对于需要大功率输出的应用场景。

气动驱动技术1低成本优势采用压缩空气作为驱动源,气动系统的制造和运行成本较低。2快速响应气缸和阀门的快速切换能提供迅速的机器人动作响应。3环境友好气动系统无需使用油液,可在洁净环境中安全运行。4简单易维护气动元件结构简单,维护保养相对容易，适合恶劣环境。

机器人末端执行器夹持器机器人末端的夹持装置,用于抓取和操作各种工件,是机器人完成任务的重要部件。工具执行器能够安装各种工具的末端执行器,扩展机器人的功能,用于焊接、切割、涂装等作业。传感器模块集成了触觉、视觉等传感器的执行器,能感知工件状态并反馈给机器人控制系统。

夹持器的分类1类型基于工作原理和结构不同，机器人夹持器可分为多种类型。2机械夹持器利用机械力使工件夹紧的基本夹持方式。3真空夹持器利用负压吸附工件的非接触式夹持方式。4磁性夹持器利用磁力吸附金属工件的非接触式夹持方式。根据夹持器的工作原理和机械结构的不同，通常可将工业机器人的夹持器分为机械夹持器、真空夹持器和磁性夹持器等几种主要类型。每种类型都有其特点和适用范围，需根据具体的工艺要求选择合适的夹持方式。

夹持器的工作原理机械夹持利用夹爪通过机械力量将工件牢牢夹持住,适用于各种形状和重量的工件。真空吸附通过负压将工件吸附在夹持器表面,适用于平