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现代控制理论4.5解耦的定义及串联解耦

耦合是生产过程控制系统普遍存在的一种现象。在一个MIMO系统中，每一个输入都受多个输出的影响，每个输出受多个输入的控制，当一个控制量的变化必然会波及其它量的变化，这种现象称为耦合。解耦，就是消除系统间耦合关联作用。如果一个输入量只受一个输出量影响，即一个输出仅受一个输入控制，这样的系统称为无耦合系统。特别是过程控制中，解耦控制有着重要的意义。目前许多在航天、发电、化工等方面的控制系统难于投入运行，不少是因耦合的原因造成，因此解耦问题的研究十分重要。引言

现代控制理论4.4解耦的定义及串联解耦解耦的原理串联解耦的分析与应用

一、解耦的定义若一个系统的传递矩阵是非奇异对角型矩阵，即则称系统是解耦的。

一、解耦的定义此时系统的输出为由此可见，解耦实质上就是实现每一个输入只控制相应的一个输出，也就是一对一控制。

二、串联解耦采用前馈补偿器实现解耦的方法如图所示,在待解耦系统前串联一个前馈补偿器,使串联后总的传递函数阵成为对角形的有理函数矩阵。

二、串联解耦闭环传递函数矩阵为：串联补偿器的传递矩阵为：式中为前向通道的传递矩阵。所以

二、串联解耦若H=I时，所以，是通过串联补偿器实现解耦控制的一个充分条件。

二、串联解耦设串联解耦系统的结构图如下所示，其中H=I。受控对象G0(s)和要求的闭环传递矩阵G(s)分别如下，求串联补偿器Gc(s)。

二、串联解耦解：由可得，

4.4解耦的定义及串联解耦三、小结解耦控制的定义及思想串联解耦的实现原理及求解方法完成学习通上的讨论和课后作业