(4.3离散相似法).-Read.ppt

4.3 离散相似法 4.3.1 离散相似概念 离散相似法是将连续系统模型处理成与之等效的离散模型的一种方法。 设计一个离散系统模型，使其中的信息流与给定的连续系统中信息流相似。 设有一个连续系统，其输入为u(t),输出为y(t)。 用一个周期为 　 的采样器将输入和输出分别离散化，要求输出在采样时刻的值等于y(t)在同一时刻的值。 为了使输入信号u(t)不失真，必须在采样开关后加一个信号重构器，其作用是把采样函数的脉冲序列恢复成时间连续函数，并保持它的时域连续性及其运动趋势。 从频域看是把由于采样离散化而产生的高频分量滤去，而将采样函数的离散频谱恢复成连续函数的主频谱分量。 信号重构器不是理想的滤波器会给信号带来幅值的衰减和相位的延迟，故： 离散相似法的精度主要取决于采样周期 　的大小以及信号重构器的特性。 离散相似法的两种形式： 一种是传递函数的离散相似处理，得到离散传递函数（频域） 另一种是连续状态方程的离散相似处理，得到离散化状态方程（时域） 。 4.3.2 Z域离散相似方法 基本方法 　 采样开关 ：获得离散信号 保持器　　 ：把离散信号 　 转化成连续信号 　　　　　 用Z变换方法求脉冲传递函数 若G(s)= ，采用零阶保持器，则 利用Z逆变换求得其差分方程模型： 注意：采用不同的信号重构器得到的离散模型是不一样的。 Z域离散相似方法的主要步骤： (1)画出连续系统结构图； (2)在适当的地方加入虚拟采样开关，选择合适的信号重构器； (3)将所引进的信号重构器传递函数与连续系统传递函数串联，通过Z变换求得系统的脉冲传递函数； (4)通过Z逆变换求仿真差分方程 典型环节离散相似模型 (1)积分环节 采用零阶信号重构器 离散化传递函数为 由Z变换的线性性质和位移定理可得 或者 即 进行Z逆变换，得仿真差分模型 选用一阶信号重构器，其传递函数为 离散化之后的脉冲传递函数为 或者 进行Z逆变换，得差分方程 或者 结论：用零阶保持器，结果与欧拉法相当；用一阶保持器，结果与显式的二阶Adams 法是相当。 　在实际应用时，为了方便起见，常采用零阶保持器。 4.3.3 时域离散相似法原理 状态方程的离散相似法描述 如果系统的数学模型以状态方程描述，则可以对它进行离散化处理，求得离散化状态方程组（差分方程组），然后编制程序进行仿真。 2 离散公式推导 系统状态方程： 其中， 求通解的方法1： 两边取Laplace变换。 进行Laplace逆变换，并利用卷积公式，得 其中 求通解的方法2： 通过展开 　　　　求　　的通解： 上式两边从 到　 积分可得 即 当 时 采用零阶保持器: 离散状态方程 采用三角保持器： 若采用三角保持器，则 　 在两个相邻采样点之间成为一斜坡函数，即 将上式代(4.41)并引记号 得 可简写为 例 4.6 用离散相似法仿真图 4.9系统 首先写出线性部分状态方程 其中 易求得 则 进行拉氏反变换得： 所以线性部分的离散状态方程为 差分方程组为 计算方法流程 典型环节的离散状态方程 积分环节 (2)比例积分 (3)惯性环节 4.3.4 离散相似模型的精度与稳定性分析 离散相似模型的精度： 离散相似模型只能等效于原来的连续系统，其精度受采样周期和信号重构器性能的影响。 离散相似模型的稳定性: （条件稳定） 由于信号重构器总是存在一定程度的幅值衰减和相位滞后，采样周期或信号重构器选得不合适会使得离散模型的稳定性变差，甚至不稳定。 1、采样周期的选择 根据Shannon采样定理，当对一个具有有限频谱 的连续信号f(t)进行采样时，如果采样频率 满足 这一条件，则采样函数 便能无失真地复现原来的连续信号f(t)。这里 为信号f(t)的有效频谱的最高角频率。 在选择采样周期时，不仅要满足采样定理的要求，而且要适当照顾整个系统的动态响应，否则便会降低精度。 两种选择采样周期的