系统辨识与自适应控制第13章 自适应控制系统的发展及应用.ppt

第13章 自适应控制系统的发展及应用 13.1 自适应控制技术的发展 13.1.1 模糊自适应控制技术[77] （1）模糊自适应控制原理 ①性能测量与比较 ②控制量校正 ③控制规则修正 （2）模糊自校正控制 ①模糊模型结构 ②模糊模型辨识及在线修正 13.1.2 神经网络自校正控制[77] （2）逆控制的自适应 13.1.4 多模型自适应控制[76] (1)多模型自适应控制的组成 ①多模型集合 ②模型集合Ω中的不同模型建立多个控制器，构成控制器集合 ③给定切换原则，以选择能够描述当前被控对象的最佳模型，并将基于最佳模型而设计的控制器的切换为当前控制器 13.2 工业锅炉的加权广义预测自校正控制[84] 13.2.1 工业锅炉工艺流程控制要求 整个工业锅炉的控制可分为3个子系统6个控制回路。 ①汽包给水系统 ②燃烧系统 ③氧量控制系统 13.2.2 工业锅炉加权广义预测控制算法 被控过程用下列具有非平稳噪声的CARIMA模型来描述： (1)p1——主要用来抑制超调，起平滑作用， 0≤p1<1 (2)p2——主要用于影响控制动作的趋势， 0≤p2<1 (3)a1——柔化因子，调节跟踪速度0≤ar<1。 13.3 大滞后系统自校正智能极点配置内模控制 13.3.1 炉温智能控制方案 13.3.2 系统的极点配置 1）据偏差梯度，作出控制器是否采用微分作用的决策。 2）据偏差大小在比例和积分作用中进行选择。 3）决定k,Ti,Td这3个参数,可按表13.3.1选择。 13.3.5 仿真实例 * ③模糊自校正调节器设计 图13.1.1 神经网络自校正控制系统 图13.1.2 一种典型反馈控制系统 13.1.3 自适应逆控制[75] （1）逆控制的基本思想 图13.1.3 自适应逆控制的基本结构 图13.1.4 模型参考自适应逆控制示意图 图13.1.5 具有消除对象噪声和扰动 的模型参考自适应逆控制系统 （2）多模型自适应控制的模型集 下面介绍其中两种方法： ①从系统的稳定性出发设计模型集 ②从系统的动态优化出发设计模型集 （3）间接多模型自适应控制 时变参数的线性离散时间系统为 图13.1.6 单个自适应控制器仿真输出曲线 图13.1.7 多模型自适应控制器仿真输出曲线 图13.2.1 工业锅炉的工艺流程图 13.2.3 工业锅炉加权广义预测自校正控制 对锅炉的6个控制回路逐个进行现场调试，以便确定以下参数： 图13.3.1 玻璃熔化炉自校正智能 极点配置内模控制结构图 图13.3.2 极点配置控制系统结构图 13.3.3 消除大滞后的内模控制 图13.3.3 内模控制系统结构图 13.3.4 智能极点配置内模控制 图13.3.4 内模控制系统等效结构图 *